STM32的CAN應(yīng)用嘗試

作者：時(shí)間：2016-11-27 來源：網(wǎng)絡(luò)

最近向系統(tǒng)的學(xué)習(xí)一下CAN總線的應(yīng)用，苦于找不到合適的板子來做實(shí)驗(yàn)。剛好看到STM32單片機(jī)自帶有CAN控制器，就想通過STM32作為載體來學(xué)習(xí)一下CAN總線。

CAN控制器之外加上CAN收發(fā)器就可以用于CAN通訊了，于是隨便找了一個(gè)小板子，焊接上CAN收發(fā)器TJA1050，就可以用于CAN通訊了。

在這篇博文中，先把通常的思路給自己理清一下。至于CAN協(xié)議的具體內(nèi)容還是要參考CAN-BUS的規(guī)范了。在這里就是講使用STM32單片機(jī)的CAN的簡單思路。

STM32 CAN總線初始化步驟：

1、配置相關(guān)引腳的復(fù)用功能，使能CAN時(shí)鐘。

使能CAN時(shí)鐘，通過APB1ENR的第25位來設(shè)置。其次要設(shè)置CAN的相關(guān)引腳為復(fù)用輸出，設(shè)置為上拉輸入（CAN_RX），設(shè)置為復(fù)用輸出（CAN_TX），并使能PA口的時(shí)鐘。

2、設(shè)置CAN工作模式及波特率等。

先設(shè)置CAN_MCR寄存器的INRQ位，讓CAN進(jìn)入初始化模式，然后設(shè)置CAN_MCR的其他相關(guān)控制位，再通過CAN_BTR設(shè)置波特率和工作模式（正常模式/環(huán)回模式）等信息。最后設(shè)置INRQ為0，退出初始化模式。

3、設(shè)置濾波器。

設(shè)置CAN_FMR的FINIT位，讓過濾器組工作在初始化模式下，然后設(shè)置濾波器組0的工作模式以及標(biāo)識(shí)符ID和屏蔽為。最后激活濾波器。并退出濾波器初始化模式。如果用到中斷，還要配置中斷模式。

配置系統(tǒng)時(shí)鐘和引腳不用做過多的說明了，每一個(gè)例程基本上都有所包含。

重要的一點(diǎn)事如何設(shè)計(jì)CAN的工作模式和波特率。

當(dāng)CAN進(jìn)入初始化之后，先設(shè)置CAN_MCR的控制位。見下面的圖

用來控制這些設(shè)置。

接下來是設(shè)置寄存器CAN_BTR，通過這個(gè)寄存器來設(shè)置CAN的工作模式和波特率。

寄存器描述

程序代碼

mode用來設(shè)置模式，普通模式或者回環(huán)模式。

而下面的四個(gè)用來設(shè)置波特率，tsjw tbs2 tbs1 brp

這四個(gè)參數(shù)是怎么來決定CAN的波特率的呢？

然后使CAN退出初始化模式

然后再初始化過濾器

然后就可以開始進(jìn)行通訊了。

待續(xù)

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