通過(guò)對(duì)《現(xiàn)場(chǎng)總線CANopen設(shè)計(jì)與應(yīng)用》的學(xué)習(xí)，總結(jié)了一些學(xué)習(xí)CANopen的知識(shí)要點(diǎn)，希望能夠?qū)ANopen初學(xué)者有所幫助。首先讓我介紹一下這本書(shū)，原名為德語(yǔ)《CANopen----dasstandardisierte,eingebtteteNetzwerk》,中文是《現(xiàn)場(chǎng)總線CANopen設(shè)計(jì)與應(yīng)用》。作者，HolgerZeltwanger，是CAN總線技術(shù)專家，兼任ISO國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織CAN標(biāo)準(zhǔn)工作組主席，組織領(lǐng)導(dǎo)發(fā)布了ISO11898系列標(biāo)準(zhǔn)，是CAN工業(yè)的奠基人，1992年創(chuàng)立了CiA組織（CANinAutomation）并擔(dān)任主席至現(xiàn)在。 本書(shū)的內(nèi)容簡(jiǎn)介
本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/201612/329856.htm 介紹作為工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議重要成員之一的CANopen協(xié)議和基本原理、規(guī)則及相關(guān)背景，重點(diǎn)介紹CANopen協(xié)議的工作機(jī)制，力求向讀者展現(xiàn)CANopen協(xié)議的概貌，使讀者能夠理解為什么CANopen需要制定如此的工作流程。全書(shū)分為4個(gè)部分：
第一部分由第1~3章組成，主要介紹通信的基本通信以及CANopen協(xié)議物理層和鏈路層的基本特性（CAN總線）。
第二部分由第4~5章組成，主要介紹CANopen的基本核心工作機(jī)制和CANopen主站設(shè)備的特點(diǎn)。
第三部分由第6~8章組成，主要介紹CANopen應(yīng)用中的設(shè)備子協(xié)議規(guī)范。
第四部分，主要介紹CANopen協(xié)議的應(yīng)用及調(diào)試的方法和工具。
閑話少說(shuō)，直入主題。因?yàn)槲乙菜闶菍W(xué)習(xí)CANopen的小白，主要采用總結(jié)歸納知識(shí)點(diǎn)的方式來(lái)讀。以下就是總結(jié)了CANopen的主要知識(shí)點(diǎn)和一些自己的理解。書(shū)看一遍，剛?cè)胛?，各種不懂；再看一遍，重新理解之前不明白的，整合知識(shí)點(diǎn)，將其聯(lián)系起來(lái)。
首先我覺(jué)得還是先看一下CAN總線，了解什么叫CAN，即CAN總線的基本定義、基本原理、CAN協(xié)議等等，從而了解得知CAN協(xié)議主要是針對(duì)物理層與數(shù)據(jù)鏈路層的協(xié)議規(guī)范。其中比較重要的知識(shí)點(diǎn)有：
CAN總線上的電平；
CAN控制器；
CAN報(bào)文的格式、其中數(shù)據(jù)幀重點(diǎn)熟悉；
CAN總線錯(cuò)誤檢測(cè)等。
然后，再進(jìn)入《現(xiàn)場(chǎng)總線CANopen設(shè)計(jì)與應(yīng)用》的學(xué)習(xí)。
第一章，了解通信層模型、兼容性等級(jí)、以及對(duì)象的描述和定義。
兼容性等級(jí)包括：不兼容、相容、共存、匹配、合作、兼容、可互換。兼容級(jí)別逐漸升高，可互換為最高級(jí)。
為了達(dá)到各種不同的兼容性等級(jí)，所有的過(guò)程數(shù)據(jù)、配置參數(shù)的診斷信息都必須用同一個(gè)對(duì)象模型來(lái)描述，CANopen規(guī)范用通過(guò)3套屬性來(lái)描述一個(gè)對(duì)象：
1.對(duì)象描述---包括對(duì)象名稱及其唯一的標(biāo)識(shí)符（索引）
2.入口描述---可以為數(shù)組和記錄（子索引）
3.值定義描述---詳細(xì)規(guī)定了對(duì)象的含義
其中對(duì)象的描述與定義中的入口描述里新的理解點(diǎn)是：如果入口描述為變量，其子索引總是00h，數(shù)組和記錄的子索引00h的數(shù)據(jù)類型通常為UNSIGNED8,并且是最高子索引
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