三菱PLC觸點(diǎn)比較應(yīng)用指令

當(dāng)白天/黑夜開關(guān)S閉合時(shí)，只有黃燈的閃爍，問(wèn)題是這樣解決的： M8012（PLC機(jī)內(nèi)內(nèi)部產(chǎn)生100ms時(shí)鐘脈沖的特殊輔助繼電器），其線圈由PLC自動(dòng)驅(qū)動(dòng)，即 PLC通電后M8012保持100ms的周期振蕩，利用其動(dòng)合觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)計(jì)數(shù)器線圈C16，當(dāng)C16累計(jì)到10個(gè)脈沖時(shí)（1s時(shí)間），計(jì)數(shù)器C16動(dòng)作，C16動(dòng)合觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)時(shí)間繼電器T4，T4定時(shí)1s后動(dòng)作，T4動(dòng)合觸點(diǎn)閉合將C16復(fù)位，其后周而復(fù)始，使C16線圈接通1s后又?jǐn)嚅_1s，動(dòng)斷觸點(diǎn)C16接到控制線圈Y1和Y4回路，使Y1和Y4時(shí)而接通1s時(shí)而斷開1s，從而產(chǎn)生了在黑夜開關(guān)S閉合時(shí)黃燈閃爍的效果，其梯形圖程序見圖9-13。

當(dāng)按下停止按鈕，X1閉合，其動(dòng)斷觸點(diǎn)X1分別接到Y(jié)0~Y5的線圈回路，使Y0~Y5斷電，所有燈滅。同時(shí)使程序從MO后不再執(zhí)行。

2.4）運(yùn)行并調(diào)試程序

（1）將梯形圖程序輸入到計(jì)算機(jī)。

（2）按圖9-11所示連接好PLC的輸入與輸出端，將PLC與計(jì)算機(jī)連接好。

（3）對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行。

將S閉合，按下啟動(dòng)按鈕SB1，觀察HL1～HL6的指示狀態(tài)。

將S打開，按下啟動(dòng)按鈕SB1，觀察HL1～HL6的指示狀態(tài)。按下停止按鈕，再觀察HL1～HL6的指示狀態(tài)。

調(diào)試運(yùn)行記錄。

3、實(shí)訓(xùn)報(bào)告要求與考核標(biāo)準(zhǔn)

3.1）實(shí)訓(xùn)報(bào)告要求

（1）整理實(shí)訓(xùn)操作結(jié)果，按標(biāo)準(zhǔn)寫出實(shí)訓(xùn)報(bào)告。

3、機(jī)械手的順序控制

一、項(xiàng)目所需設(shè)備、工具、材料

見表10-1。

表10-1 項(xiàng)目所需設(shè)備、工具、材料

二、訓(xùn)練內(nèi)容

1、項(xiàng)目描述

如圖10-7所示是一氣動(dòng)機(jī)械手動(dòng)作示意圖，其功能是將工件從A處移送到B處。氣動(dòng)機(jī)械手的升降和左右移行分別使用了雙線圈的電磁閥，在某方向的驅(qū)動(dòng)線圈失電時(shí)能保持在原位，必須驅(qū)動(dòng)反方向的線圈才能反向運(yùn)動(dòng)。上升、下降對(duì)應(yīng)的電磁閥線圈分別是YV2、YV1，右行、左行對(duì)應(yīng)的電磁閥線圈分別是YV3、YV4。機(jī)械手的夾鉗使用單線圈電磁閥YV5，線圈通電時(shí)夾緊工件，斷電時(shí)松開工件。通過(guò)設(shè)置限位開關(guān)SQ1 、SQ2、SQ3、SQ4分別對(duì)機(jī)械手的下降、上升、右行、左行進(jìn)行限位，而夾鉗不帶限位開關(guān)，它是通過(guò)延時(shí)1.7s來(lái)表示夾緊、松開動(dòng)作的完成的。

如圖10-8所示為機(jī)械手的操作面板，機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)手動(dòng)、回原位、單步、單周期和連續(xù)等五種工作方式。手動(dòng)工作方式時(shí)，用各按鈕的點(diǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的動(dòng)作；回原位工作方式時(shí)，按下”回原位”按鈕，則機(jī)械手自動(dòng)返回原位；單步工作方式時(shí)，每按一次起動(dòng)按鈕，機(jī)械手向前執(zhí)行一步；選擇單周期工作方式時(shí)，每按一次起動(dòng)按鈕，機(jī)械手只運(yùn)行一個(gè)周期就停下；連續(xù)工作方式時(shí)，機(jī)械手在原位，只要按下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手就會(huì)連續(xù)循環(huán)動(dòng)作，直到

按下停止按鈕，機(jī)械手才會(huì)最后運(yùn)行到原位并停下；而在傳送工件的過(guò)程中，機(jī)械手必須升到最高位置才能左右移動(dòng)，以防止機(jī)械手在較低位置運(yùn)行時(shí)碰到其它工件。

2、實(shí)訓(xùn)要求

2.1分配輸入/輸出點(diǎn)

見表10-4。

表10-4 PLC輸入/輸出點(diǎn)分配表

2.2 PLC接線圖

如圖10-9所示。

2.3）程序設(shè)計(jì)

2.3.1基本指令編程

機(jī)械手系統(tǒng)的程序總體結(jié)構(gòu)如圖10-10所示，分為公用程序、自動(dòng)程序、手動(dòng)程序和回原位程序等四部分。其中自動(dòng)程序包括單步、單周期和連續(xù)運(yùn)行的程序，因它們的工作順序相同，所以可將它們合編在一起。CJ（FNC00）是條件跳轉(zhuǎn)應(yīng)用指令（詳情見項(xiàng)目十二），指針標(biāo)號(hào)P是其操作數(shù)。該指令用于某種條件下跳過(guò)CJ指令和指針標(biāo)號(hào)之間的程序，從指針標(biāo)號(hào)處繼續(xù)執(zhí)行，以減少程序執(zhí)行時(shí)間。如果選擇”手動(dòng)”工作方式，即X0為ON，X1為OFF，則PLC執(zhí)行完公用程序后，將跳過(guò)自動(dòng)程序到P0處，由于X0動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開，所以直接執(zhí)行”手動(dòng)程序”。由于P1處的X1的動(dòng)斷觸點(diǎn)閉合，所以又跳過(guò)回原位程序到P2處。如果選擇”回原位”工作方式，同樣只執(zhí)行公用程序和回原位程序。如果選擇”單步”或”連續(xù)”方式，則只執(zhí)行公用程序和自動(dòng)程序。

公用程序如圖10-11所示，當(dāng)Y4復(fù)位（即松緊電磁閥松開）、左限位X21和上限位X17接通時(shí)，輔助繼電器M0變?yōu)镺N，表示機(jī)械手在原位。這時(shí)，如果開始執(zhí)行用戶程序（M8002為ON）、系統(tǒng)處于手動(dòng)或回原位狀態(tài)（X0或X1為ON），那么初始步對(duì)應(yīng)的M10被置位，為進(jìn)入單步、單周期、連續(xù)工作方式作好準(zhǔn)備。如果M0為OFF，M10被復(fù)位，系統(tǒng)不能進(jìn)入單步、單周期、連續(xù)工作方式。圖中的指令ZRST（FNC40）是成批復(fù)位的應(yīng)用指令，當(dāng)X0為ON時(shí)，對(duì)M11~M18的輔助繼電器復(fù)位，以防止系統(tǒng)從自動(dòng)方式轉(zhuǎn)換到手動(dòng)方式，再返回自動(dòng)方式時(shí)出現(xiàn)兩種不同的活動(dòng)步。

手動(dòng)程序如圖10-12所示，用X10~X15對(duì)應(yīng)機(jī)械手的上下左右移行和夾鉗松緊的按鈕。按下不同的按鈕，機(jī)械手執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。在左、右移行的程序中串聯(lián)上限位置開關(guān)的動(dòng)合觸點(diǎn)是為了避免機(jī)械手在較低位置移行時(shí)碰撞其它工件。為保證系統(tǒng)安全運(yùn)行，程序之間還進(jìn)行了必要的聯(lián)鎖。

如圖10-13所示為回原位程序，在系統(tǒng)處于回原位工作狀態(tài)時(shí)，按下回原位按鈕（X5為ON），M3變?yōu)镺N，機(jī)械手松開和上升，當(dāng)升到上限位（X17變?yōu)镺N），機(jī)械手左行，直到移至左限位（X21變?yōu)镺N）才停止，并且M3復(fù)位。

自動(dòng)程序如圖10-14所示，系統(tǒng)工作為單步方式時(shí)，X2為ON，其動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開，輔助繼電器一般情況下M2為OFF 。X3、X4都為OFF，”單周期”和”連續(xù)”工作方式被禁止。假設(shè)系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，M10為ON，當(dāng)按下起動(dòng)按鈕X6時(shí)，M2變?yōu)镺N，使M11為ON，Y0線圈得電，機(jī)械手下降。放開起動(dòng)按鈕后，M2立即變?yōu)镺FF。當(dāng)機(jī)械手下降到下限位時(shí)，與Y0線圈串聯(lián)的X16動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開，Y0線圈失電，機(jī)械手停止下降。此時(shí)，M11、X16均為ON，其動(dòng)合觸點(diǎn)接通，再按下起動(dòng)按鈕X6時(shí)，M2又變?yōu)镺N，M12得電并自保持，機(jī)械手進(jìn)入夾緊狀態(tài)，同時(shí)M11也變?yōu)镺FF。在完成某一步的動(dòng)作后，必須按一次起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)才能進(jìn)入下一步。

如果選擇的是單周期工作方式，此時(shí)X3為ON，X2的動(dòng)斷觸點(diǎn)接通，M2為ON，允許轉(zhuǎn)換。在初始步時(shí)按下起動(dòng)按鈕X6，在M11電路中，因M10、X6、M2的動(dòng)合觸點(diǎn)和M12的動(dòng)斷觸點(diǎn)都接通，所以M11變?yōu)镺N，Y0也變?yōu)镺N，機(jī)械手下降。當(dāng)機(jī)械手碰到下限位開關(guān)X16時(shí)停止下降，M12變?yōu)镺N，Y4也變?yōu)镺N，機(jī)械手進(jìn)入夾緊狀態(tài)，經(jīng)過(guò)1.7s后，機(jī)械手夾緊工件開始上升。這樣，系統(tǒng)就會(huì)按工序一步一步向前運(yùn)行。當(dāng)機(jī)械手在M18步返回原位時(shí)，X4為OFF，其動(dòng)合觸點(diǎn)斷開，此時(shí)不是連續(xù)工作方式，因此機(jī)械手不會(huì)連續(xù)運(yùn)行。

系統(tǒng)處于連續(xù)方式時(shí)， X4為ON ，它的動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，在初始步時(shí)按下起動(dòng)按鈕X6，M1得電自保持，選擇連續(xù)工作方式，其它工作過(guò)程與單周期方式相同。按下停止按鈕X7后，M1變?yōu)镺FF，但系統(tǒng)不會(huì)立即停下，在完成當(dāng)前的工作周期后，機(jī)械手最終停在原位。