三菱PLC觸點(diǎn)比較應(yīng)用指令

2.3.2基本指令配合步進(jìn)指令的編程方法

運(yùn)用步進(jìn)指令編寫機(jī)械手順序控制的程序比用基本指令更容易、更直觀。在機(jī)械手的控制系統(tǒng)中，手動和回原位工作方式用基本指令很容易實(shí)現(xiàn)，這里不重復(fù)。只介紹圖10-15所示的順序功能圖，該圖實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的自動連續(xù)運(yùn)行。圖中特殊輔助繼電器M8002僅在運(yùn)行開始時(shí)接通。S0為初始狀態(tài)，對應(yīng)回原位的程序。在選定連續(xù)工作方式后，X4為ON，按下回原位按鈕X5，能保證機(jī)械手的初始狀態(tài)在原位。當(dāng)機(jī)械手在原位時(shí)，夾鉗松開Y4為OFF，上限位X17、左限位X21都為ON，這時(shí)按下起動按鈕X6，狀態(tài)由S0轉(zhuǎn)換到S20，Y0線圈得電，機(jī)械手下降。當(dāng)機(jī)械手碰到下限位開關(guān)X16時(shí)，X16變?yōu)镺N，狀態(tài)由S20轉(zhuǎn)換為S21，Y0線圈失電，機(jī)械手停止下降，Y4被置位，夾鉗開始夾持，定時(shí)器T0啟動，經(jīng)過1.7s后，定時(shí)器的觸頭接通，狀態(tài)由S21轉(zhuǎn)換為S22，機(jī)械手上升。系統(tǒng)如此一步一步按順序運(yùn)行。當(dāng)機(jī)械手返回到原位時(shí)X21變?yōu)镺N，狀態(tài)由S27轉(zhuǎn)換為S0，機(jī)械手自動進(jìn)入新的一次運(yùn)行過程。因此機(jī)械手能自動連續(xù)運(yùn)行。從圖10-15所示的順序功能圖中可以看出，每一狀態(tài)繼電器都對應(yīng)機(jī)械手的一個(gè)工序，只要弄清工序之間的轉(zhuǎn)換條件及轉(zhuǎn)移方向就很容易、很直觀的畫出順序功能圖。其對應(yīng)的步進(jìn)指令梯形圖也很容易畫出。

2.3.3基本指令、初始狀態(tài)指令和步進(jìn)指令配合的編程方法

　　初始狀態(tài)指令順序控制的程序如圖10-16所示。圖（a）為初始化程序，它保證了機(jī)械手必須在原位才能進(jìn)入自動工作方式。圖（b）為手動方式程序，機(jī)械手的夾緊、放松及上下左右移行由相應(yīng)的按鈕完成。在圖（c）回原位方式程序中，只需按下回原位按鈕即可。圖中除初始狀態(tài)繼電器外，其它狀態(tài)繼電器應(yīng)使用回零狀態(tài)繼電器S10~ S19。圖（d）為自動方式程序，M8041和M8044都是在初始化程序中設(shè)定的，在程序運(yùn)行中不再改變。

下面是圖10-16對應(yīng)的語句表程序。

2.4運(yùn)行并調(diào)試程序

2.4.1基本指令順序控制程序

（1）將梯形圖程序輸入到計(jì)算機(jī)。

（2）對程序進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行。

a．將轉(zhuǎn)換開關(guān)SA旋至“手動”檔，按下相應(yīng)的動作按鈕，觀察機(jī)械手的動作情況；

b．將轉(zhuǎn)換開關(guān)SA旋至“回原位”檔，按下回原位按鈕，觀察機(jī)械手是否回原位；

c．將SA旋至“單步”檔，每按起動按鈕，觀察機(jī)械手是否向前執(zhí)行下一動作；

d．將SA旋至“單周期”檔，每按一次起動按鈕，觀察機(jī)械手是否運(yùn)行一個(gè)周期就停下；

e．將SA旋至“連續(xù)”檔，按下起動按鈕，觀察機(jī)械手是否連續(xù)運(yùn)行。

（3）記錄調(diào)試程序的結(jié)果。

2.4.2基本指令與步進(jìn)指令控制程序

（1）將順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖輸入到計(jì)算機(jī)。

（2）對程序進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行。

將轉(zhuǎn)換開關(guān)SA旋至”連續(xù)”檔，先按回原位按鈕，再按起動按鈕，觀察機(jī)械手是否連續(xù)運(yùn)行。

（3）記錄調(diào)試程序的結(jié)果。

2.4.3基本指令、初始狀態(tài)指令配合步進(jìn)指令順序控制程序

（1）將控制程序輸入到計(jì)算機(jī)。

（2）對程序進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行與基本指令順序控制程序的相同。

（3）記錄調(diào)試程序的結(jié)果。

三、實(shí)訓(xùn)報(bào)告要求與考核標(biāo)準(zhǔn)

1、實(shí)訓(xùn)報(bào)告要求

（1）整理實(shí)訓(xùn)操作結(jié)果，按標(biāo)準(zhǔn)寫出實(shí)訓(xùn)報(bào)告。