人形機(jī)器人走向商業(yè)化，哪些應(yīng)用與技術(shù)挑戰(zhàn)亟待攻克

“人形機(jī)器人集成人工智能、高端制造、新材料等先進(jìn)技術(shù)，有望成為繼計(jì)算機(jī)、智能手機(jī)、新能源汽車后的顛覆性產(chǎn)品，”這是2023 年工信部發(fā)布的《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》的第一句話。

可見，“頭腦”聰明、“四肢”靈活的人形機(jī)器人正成為未來產(chǎn)業(yè)的新賽道。

高盛最新預(yù)測(cè)人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模在2035年將達(dá)到378億美元，相較2022年60億美元的預(yù)測(cè)值提升了6倍多。對(duì)此，高盛指出，技術(shù)進(jìn)步是推動(dòng)市場(chǎng)增長(zhǎng)的關(guān)鍵因素，同時(shí)高規(guī)格機(jī)器人物料成本在一年內(nèi)下降40%左右。因此高盛預(yù)計(jì)人形機(jī)器人將可更快實(shí)現(xiàn)盈利，對(duì)人形機(jī)器人出貨量的測(cè)算相較2022 年增加了4倍，達(dá)140萬(wàn)臺(tái)。在落地時(shí)間方面，制造業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用時(shí)間在2024年就將開始，消費(fèi)者端的應(yīng)用時(shí)間也將提早到2028年。

多位業(yè)內(nèi)專家認(rèn)為，2024 年有望成為人形機(jī)器人的量產(chǎn)元年。

關(guān)于未來，按照特斯拉CEO 馬斯克的樂觀預(yù)測(cè)，假設(shè)人形機(jī)器人與人口比例為2:1，人形機(jī)器人需求量有望達(dá)到100~200億臺(tái)，人類對(duì)人形機(jī)器人的需求甚至?xí)h(yuǎn)遠(yuǎn)超過汽車。

那么，目前各行各業(yè)已有了越來越多的機(jī)器人，為何要造人形機(jī)器人？人形機(jī)器人的應(yīng)用和技術(shù)特點(diǎn)是什么？縱觀發(fā)展歷史，目前的人形機(jī)器人處于什么階段？

1 為什么需要人形機(jī)器人

首先，相比四足機(jī)器人、機(jī)械臂等傳統(tǒng)機(jī)器人設(shè)備，具有更強(qiáng)的通用性。一臺(tái)人形機(jī)器人可以替代多種單一功能設(shè)備，也可以應(yīng)用在多種生產(chǎn)生活場(chǎng)景中。

其次，作為一種模仿人類外觀、形態(tài)和行為能力的智能機(jī)器人，人形機(jī)器人可以無縫使用人類所有基礎(chǔ)設(shè)施和工具，融入人類社會(huì)。

再有，通過AI尤其是生成式AI賦能，給機(jī)器人帶來了“大腦”，可實(shí)現(xiàn)自然的語(yǔ)言交互與行為動(dòng)作，使其形態(tài)、交流、工作能力更像人。

因此在特種環(huán)境應(yīng)用、智能制造、醫(yī)療、教育、家政等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用前景，有望顛覆一些領(lǐng)域現(xiàn)有的發(fā)展格局。

2 哪個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用會(huì)率先落地？

答案是智能制造領(lǐng)域。人形機(jī)器人正進(jìn)入工廠，可代替部分重復(fù)性崗位，特別是當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人無法勝任的長(zhǎng)尾工種。業(yè)界普遍預(yù)期，汽車生產(chǎn)線是人形機(jī)器人首個(gè)落地場(chǎng)景。因?yàn)椋孩倨嚇I(yè)勞動(dòng)力短缺和成本上漲，促使車企加快擁抱生產(chǎn)自動(dòng)化。②相較于汽車，其他行業(yè)（例如3C 制造和醫(yī)療等領(lǐng)域）的零部件更為精細(xì)，對(duì)于機(jī)器人執(zhí)行能力的精準(zhǔn)性要求更高，更為復(fù)雜。

在汽車制造中，目前在總裝環(huán)節(jié)的自動(dòng)化程度相對(duì)較低，是人形機(jī)器人可以發(fā)揮作用的機(jī)會(huì)點(diǎn)，其余制造環(huán)節(jié)已有工業(yè)機(jī)器人的成熟部署。例如汽車總裝部分的安裝汽車內(nèi)飾、貼車標(biāo)、玻璃窗打膠等，工業(yè)機(jī)器人還沒能替代人類。這是因?yàn)檐嚨慕Y(jié)構(gòu)完全是按照人體的活動(dòng)特點(diǎn)進(jìn)行設(shè)計(jì)的，普通工業(yè)機(jī)器人無法像人一樣自由彎腰、下蹲來執(zhí)行一些裝配工作；相對(duì)而言，人形機(jī)器人擁有更靈活的移動(dòng)能力，可以將現(xiàn)在仍由人類操作的崗位進(jìn)一步自動(dòng)化。

在商業(yè)化落地方面，車企已開始為機(jī)器人的場(chǎng)景化應(yīng)用與訓(xùn)練提供平臺(tái)，例如，今年1 月，美國(guó)Figure AI同寶馬簽署了一項(xiàng)合作協(xié)議，計(jì)劃在寶馬位于美國(guó)南卡羅來納州的汽車制造車間部署人形機(jī)器人。今年2 月下旬，優(yōu)必選首次公開最新版人形機(jī)器人Walker S在蔚來合肥汽車第二先進(jìn)制造基地總裝車間“實(shí)習(xí)”的畫面（圖1），視頻展示了Walker S 完成車門鎖質(zhì)檢、安全帶檢測(cè)、車燈蓋板質(zhì)檢、貼車標(biāo)等任務(wù)，人形機(jī)器人展現(xiàn)出精巧的身體控制能力。3 月15 日，梅賽德斯- 奔馳宣布將Apptronik公司研發(fā)的Apollo人形機(jī)器人引入生產(chǎn)線，以應(yīng)對(duì)低技能、重復(fù)性工作崗位的勞動(dòng)力短缺。

圖1 優(yōu)必選Walker S在蔚來工廠實(shí)訓(xùn)（圖片來源：網(wǎng)絡(luò)）

有業(yè)內(nèi)人士預(yù)估，還需5~10 年才能看到人形機(jī)器人大批量部署汽車裝配車間。

在其他領(lǐng)域方面，有專家認(rèn)為人形機(jī)器人會(huì)首先替代某些專用領(lǐng)域的工作，例如焊接機(jī)器人，然后功能再不斷向外拓展，實(shí)現(xiàn)多功能化。因此，當(dāng)前的一大挑戰(zhàn)是開拓人形機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景。

3 人形機(jī)器人的技術(shù)挑戰(zhàn)

3.1 人形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成

工信部《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》提出，到2025年，人形機(jī)器人創(chuàng)新體系初步建立，“大腦”“小腦”“肢體”等一批關(guān)鍵技術(shù)取得突破。

其中，“大腦”主要應(yīng)對(duì)環(huán)境感知、行為控制和人機(jī)交互，“小腦”主要對(duì)應(yīng)“運(yùn)動(dòng)控制”?！爸w”關(guān)鍵技術(shù)是執(zhí)行技術(shù)群的核心，主要由高緊湊機(jī)器人四肢結(jié)構(gòu)、靈巧手與骨架身體結(jié)構(gòu)組成，技術(shù)包括仿生傳動(dòng)、拓?fù)鋬?yōu)化、新材料、增材制造、一體化設(shè)計(jì)等?！兑庖姟窂?qiáng)調(diào)了輕量化、高強(qiáng)度、高動(dòng)態(tài)、高爆發(fā)、高精度、長(zhǎng)續(xù)航等人形機(jī)器人需求的特點(diǎn)。

人形機(jī)器人主要部件有：電機(jī)、減速器、傳感器、上肢傳動(dòng)方式、下肢傳動(dòng)方式、手部關(guān)節(jié)。

在人形機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈中，從長(zhǎng)期看最具價(jià)值的部分在于軟件，即能夠自研或擁有AI 算法等核心技術(shù)者，將掌控人形機(jī)器人的發(fā)展方向。從目前看，價(jià)值占比高、增量空間大、利潤(rùn)可觀的部分有減速器、滾柱絲杠、伺服電機(jī)、傳感器等。

3.2 人形機(jī)器人的主要挑戰(zhàn)

●   關(guān)節(jié)多而精密。普通工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)數(shù)量一般在2~6個(gè)左右，而人形機(jī)器人關(guān)節(jié)數(shù)量在40個(gè)以上。通常人形機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)需要1臺(tái)伺服電機(jī)，部分與行走平衡相關(guān)的關(guān)節(jié)對(duì)電機(jī)的高爆發(fā)力矩響應(yīng)和穩(wěn)定力矩輸出提出了極高的要求。

●   高性能、低成本。據(jù)中科院自動(dòng)化所的專家介紹，如何讓具有40 多個(gè)自由度、平均體積與人相當(dāng)?shù)膹?fù)雜人形機(jī)器人系統(tǒng)精準(zhǔn)完成各類任務(wù)，同時(shí)將整機(jī)成本控制在25 萬(wàn)元以內(nèi)，是一個(gè)重要挑戰(zhàn)。目前，減速器、伺服電機(jī)、控制器等核心零部件占機(jī)器人整機(jī)成本的七成以上。

●   需要輕量化骨骼、高強(qiáng)度本體結(jié)構(gòu)、高精度傳感、全身協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制和手臂動(dòng)態(tài)抓取靈巧作業(yè)等技術(shù)。

●   工業(yè)制造領(lǐng)域?qū)C(jī)器人工作的精準(zhǔn)度和效率要求非常苛刻，人形機(jī)器人在此有較大提升空間。業(yè)內(nèi)專家認(rèn)為，人形機(jī)器人和目前已經(jīng)成熟的工業(yè)機(jī)器人是兩類機(jī)器人，是互補(bǔ)關(guān)系，而不是競(jìng)爭(zhēng)關(guān)系。工業(yè)機(jī)器人在精準(zhǔn)高效上有非常大的優(yōu)勢(shì)，人形機(jī)器人在通用性上較有優(yōu)勢(shì)。

●   與人類一樣，人形機(jī)器人也有“大腦”和“小腦”。“小腦”的挑戰(zhàn)包括復(fù)雜地形通過、全身協(xié)同精細(xì)作業(yè)等任務(wù)需求；“大腦”包括增強(qiáng)人形機(jī)器人的環(huán)境感知、行為控制、人機(jī)交互能力等。

●   在系統(tǒng)集成方面，如何將感知、認(rèn)知、決策、控制等軟件算法與傳感、機(jī)械、材料等硬件系統(tǒng)有機(jī)融合，形成整體性能高于單元器件性能的軟硬件一體化綜合系統(tǒng)，也是國(guó)內(nèi)外人形機(jī)器人相關(guān)研究人員面臨的共同挑戰(zhàn)。

4 資金大量涌入

人形機(jī)器人技術(shù)突破背后，資本正大力輸血。資本樂意輸血的主要原因，首先與馬斯克的Optimus（擎天柱）的概念誕生有很大關(guān)系，2021 年特斯拉AI Day上，Optimus完成了第一次圖片亮相，2023年馬斯克放出豪言，人形機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)模終有一天將超過汽車。其次，以GPT大模型為代表的生成式AI 的推出，將AI產(chǎn)業(yè)帶到了一個(gè)新高度，“大模型+ 機(jī)器人”的具身智能興起，使人形機(jī)器人不僅初具智能“大腦”，且“大腦”“小腦”的研發(fā)迭代速度加快。

在國(guó)際市場(chǎng)，融資不斷加大。2024 年年初，挪威人形機(jī)器人公司1X Technologies收獲1億美元融資。更引發(fā)關(guān)注的是美國(guó)人形機(jī)器人賽道新星Figure AI，在2月下旬完成6.75億美元B輪融資，微軟、英偉達(dá)等科技巨頭投資者提供資金和技術(shù)支持。1X Technologies和Figure AI還有個(gè)共同的背景——得到OpenAI的加持。有了大模型，人形機(jī)器人就有了“大腦”，具身智能體才有望步入現(xiàn)實(shí)。

在國(guó)內(nèi)，據(jù)中國(guó)機(jī)器人網(wǎng)統(tǒng)計(jì)，2023年國(guó)內(nèi)共有9家人形機(jī)器人企業(yè)獲得累計(jì)超過19億元的融資，其中3家企業(yè)單輪融資金額超億元。在資本一級(jí)市場(chǎng)上，2024年初的近3個(gè)多月以來，已有多個(gè)上億人民幣或美元的融資案例。例如2024 年春節(jié)前，杭州宇樹完成了B2 輪融資，金額近10億元人民幣。二級(jí)市場(chǎng)上，人形機(jī)器人的市值也在大幅增長(zhǎng)。例如優(yōu)必選的市值從港股上市初（2023 年12 月29 日）的380 億港元，翻番至當(dāng)前（2024年4月2日）的925億港元左右。

5 哪類企業(yè)在造人形機(jī)器人

當(dāng)前國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人廠商主要分為四類。

●   傳統(tǒng)機(jī)器人及其零部件廠商。例如國(guó)內(nèi)的達(dá)闥、傅里葉等，特點(diǎn)是有多年機(jī)器人及零部件的技術(shù)積累。

●   智能電動(dòng)車企。像特斯拉一樣，小鵬也入局研發(fā)人形機(jī)器人，比亞迪2023 年投資押注智元機(jī)器人公司。馬斯克曾說，自動(dòng)駕駛的本質(zhì)就是機(jī)器人。這種“機(jī)械+電子”的模式也是人形機(jī)器人的要素。車企的入局，一方面是自用的需要——可以在自己的汽車制造工廠落地應(yīng)用，另一方面也可以向其他應(yīng)用領(lǐng)域延伸發(fā)展。

●   AI、互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)。例如國(guó)內(nèi)的科大訊飛、小米等企業(yè)。

●   獨(dú)角獸、初創(chuàng)公司。例如智元機(jī)器人等。智元2023年2月公司成立，其創(chuàng)始人之一曾是華為“天才少年”、坐擁250 萬(wàn)粉絲的B站up主——稚暉君彭志輝，他的搭檔是上海交大教授閆維新。自2023年2月成立以來，智元機(jī)器人已馬不停蹄拿下6輪融資，堪稱VC圈最火爆項(xiàng)目之一。同年8 月發(fā)布了第一代通用型人形雙足機(jī)器人“遠(yuǎn)征A1”。

6 部分明星機(jī)器人

●   特斯拉Optimus

2021 年特斯拉AI Day，所有商業(yè)化人形機(jī)器人的原型——Optimus（擎天柱）完成了第一次圖片亮相。一年之后，2022 特斯拉AI Day，“四肢健全”的Optimus在數(shù)個(gè)成年男子的“攙扶下”正式上臺(tái)與全球觀眾打招呼。2023 年，馬斯克放出豪言，人形機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)模終有一天將超越汽車，達(dá)到100億臺(tái)。然而，有人在2023年二季度時(shí)詢問馬斯克過去幾年制造了多少臺(tái)Optimus，得到了僅“5~6”臺(tái)的答案。巧合的是，這個(gè)數(shù)字與國(guó)內(nèi)“人形機(jī)器人”第一股優(yōu)必選在過去幾年賣出的用于科研教育的人形機(jī)器人數(shù)量相當(dāng)。

到了2023年7月，Optimus人形機(jī)器人在上海世界人工智能大會(huì)WAIC中完成了中國(guó)首秀。身高1.72m，體重56.6kg，擁有正常人身材的Optimus，靜態(tài)地被封存在展會(huì)的透明柜中。

2023年12月13日，馬斯克釋出了Optimus第二代機(jī)器人（Gen 2）介紹視頻（如圖2）。與第一代相比，Optimus Gen 2采用了特斯拉自研的執(zhí)行器和傳感器，并在行走速度、平衡感和身體控制、手部精細(xì)操作等方面有明顯性能提升。零部件方面，Optimus Gen 2搭載了由特斯拉自研的執(zhí)行器和傳感器、2自由度驅(qū)動(dòng)頸部、11自由度靈巧手、觸覺傳感器（十指）、執(zhí)行器集成電子和線束、足部力/ 扭矩傳感器、鉸接式腳趾等。整體性能方面，Optimus Gen 2行走速度提高了30%，全身重量減輕10kg，同時(shí)平衡力及全身控制均得到提高。

圖2 特斯拉Optimus Gen 2

●   Figure AI 的Figure 01

2024年1月，人形機(jī)器人初創(chuàng)公司Figure AI突然放出了公司旗下機(jī)器人Figure 01進(jìn)入寶馬工廠“實(shí)習(xí)”的相關(guān)資料，引發(fā)全球媒體關(guān)注。據(jù)悉，該公司的Figure 01機(jī)器人推出于2023年10月，身高1.67m，重約60kg，主要負(fù)責(zé)替代寶馬工廠中一些原先必須由自然人承擔(dān)的有一定危險(xiǎn)系數(shù)的工作。Figure 01也成為了首個(gè)正式投入實(shí)際場(chǎng)景的人形機(jī)器人。

同期，F(xiàn)igure AI還曝出與OpenAI就具身智能開展合作，兩者將依托語(yǔ)言與視頻動(dòng)態(tài)捕捉，利用機(jī)器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的分析與理解，希望從真正意義上實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的人智。

3月中旬，F(xiàn)igure AI放出了一段基于OpenAI大模型加持的演示視頻（圖3），demo 機(jī)器人在只有獨(dú)立神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的支持下，完成了從接收人類指令，到執(zhí)行向人類傳遞并放置物品的動(dòng)作。

在這段視頻的背后，demo機(jī)器人并沒有任何的人為遠(yuǎn)程指令操作，而是依靠“端到端”神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與大模型的加持，真正實(shí)現(xiàn)自主運(yùn)動(dòng)。

●   優(yōu)必選的Walker S

Walker S身高1.70m，外觀比例更接近人類，搭載了41個(gè)高性能伺服關(guān)節(jié)，以及多維力覺、多目立體視覺、全向聽覺和慣性、測(cè)距等全方位的感知系統(tǒng)，擁有全面升級(jí)的視覺定位導(dǎo)航、手眼協(xié)調(diào)操作、步態(tài)控制、多模態(tài)路徑規(guī)劃垂域模型等技術(shù)，機(jī)器人的自主運(yùn)動(dòng)及決策能力大幅提高，可在工廠流水線實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)安全同步的作業(yè)。

圖3 Figure 01可以與人類全面對(duì)話（圖片來源：網(wǎng)絡(luò)）

●   小鵬PX5

新能源車企小鵬從2016年開始進(jìn)行四足機(jī)器人研發(fā)，并于2023 年10 月小鵬汽車科技日上，帶來了首款自研人形態(tài)智能機(jī)器人——小鵬PX5，是繼特斯拉后，第二家車企發(fā)布自研人形機(jī)器人。據(jù)悉，該機(jī)器人僅用時(shí)5個(gè)月就打造完成，有雙足，其腿部、膝部和腳踝區(qū)域采用高性能關(guān)節(jié)，具有越障能力，可完成 2小時(shí)以上的室內(nèi)外行走和越障。同時(shí)，它還有仿生手臂，采用堅(jiān)固且超輕量材質(zhì)打造，僅5kg，具備7自由度，重復(fù)定

位精度0.05mm，單臂最大負(fù)載3kg，負(fù)載自重比超0.6，最大末端線速度1m/s。核心的手掌部分，也采用超輕且堅(jiān)固耐用材質(zhì)，僅重430g，支持11個(gè)自由度調(diào)節(jié)，雙指保持力1kg，采用剛?cè)峄旌向?qū)動(dòng)方案。值得一提的是，手具備末端觸覺感知能力，可以提供對(duì)不同形狀物體的抓取包覆姿態(tài)。

官方?jīng)]有公布小鵬PX5智能機(jī)器人什么時(shí)候投入市場(chǎng)，以及價(jià)格，這并不是最終成型產(chǎn)品，還會(huì)繼續(xù)打磨優(yōu)化。

●   智元的遠(yuǎn)征A1

2023年2月公司成立，同年8月發(fā)布了第一代通用型人形雙足機(jī)器人“遠(yuǎn)征A1”（圖4）。遠(yuǎn)征A1身高1.75m，重量53kg，最高步速可達(dá)7km/h，全身49個(gè)自由度，整機(jī)承重80kg，單臂最大負(fù)載5kg。不僅在形態(tài)上與人類相似，遠(yuǎn)征A1 更在雙足行走、智能任務(wù)、人機(jī)互動(dòng)等領(lǐng)域展現(xiàn)出業(yè)界領(lǐng)先的能力。

發(fā)布會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，遠(yuǎn)征A1演示了一個(gè)人形機(jī)器人應(yīng)有的“超能力”：步態(tài)平穩(wěn)、進(jìn)行3C 產(chǎn)品的組裝裝配、物料搬運(yùn)，甚至于在烹飪場(chǎng)景中磕雞蛋，幫助老人吃藥。

圖4 智元的遠(yuǎn)征A1（圖片來源：網(wǎng)絡(luò)）

智元自研的PowerFlow使用準(zhǔn)直驅(qū)關(guān)節(jié)方案，實(shí)現(xiàn)了低齒槽轉(zhuǎn)矩設(shè)計(jì)，搭配10速比以內(nèi)的高力矩透明度行星減速器、共軛同軸雙編碼器、一體液冷循環(huán)散熱系統(tǒng)，以及自研的矢量控制驅(qū)動(dòng)器，峰值扭矩超過350N·m，而重量?jī)H為1.6kg。

能拿起藥片、擰開瓶蓋，那雙機(jī)械手必須足夠靈巧，智元發(fā)布了面向下一代機(jī)器人的高自由度靈巧手SkillHand。這款靈巧手將擁有12個(gè)主動(dòng)自由度和5個(gè)被動(dòng)自由度，所有驅(qū)動(dòng)內(nèi)置，并集成了基于視覺的指尖傳感器，專門面向精密操作。

除了傳統(tǒng)意義上的軟硬件能力，遠(yuǎn)征A1發(fā)布會(huì)更惹人關(guān)注的點(diǎn)是，AI大模型來加持。據(jù)介紹，結(jié)合LLM（大語(yǔ)言模型）和VLM（視覺語(yǔ)言模型）等AI技術(shù)帶來的重大突破，智元使機(jī)器人自主感知環(huán)境、理解任務(wù)、編排動(dòng)作成為可能，實(shí)現(xiàn)了從ChatGPT到WorkGPT的擴(kuò)展。與傳統(tǒng)AI 技術(shù)不同， 智元的WorkGPT充分應(yīng)用了語(yǔ)言和圖像大模型龐大的先驗(yàn)知識(shí)庫(kù)和強(qiáng)大的通識(shí)理解能力，并實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的語(yǔ)義多級(jí)推理能力，也就是所謂的“思維鏈”。

遠(yuǎn)征A1 將在2024 年快速進(jìn)入商業(yè)化落地。將首先應(yīng)用于工業(yè)智造領(lǐng)域，隨后逐步走向家庭，協(xié)助工人、科研人員和家庭成員完成各種任務(wù)。

據(jù)悉，智元公司希望將機(jī)器人成本控制在20 萬(wàn)元以內(nèi)。

7 歷史沿革

人形機(jī)器人的發(fā)展史可追溯到15 世紀(jì)的達(dá)·芬奇時(shí)代，現(xiàn)代意義上的類人機(jī)器人研制源自20 世紀(jì)上半葉的美國(guó)，但真正深入的研究始于20 世紀(jì)60 年代。從那時(shí)至今，人形機(jī)器人的發(fā)展可分為四個(gè)階段：

1. 全尺寸機(jī)初步行走階段。日本早稻田大學(xué)打造的WABOT-1為代表的機(jī)器人，誕生于1967年，行動(dòng)能力相當(dāng)于1歲的嬰兒。有26個(gè)關(guān)節(jié)，胸部裝有兩個(gè)攝像頭，手部有觸覺傳感器。其主要?jiǎng)?chuàng)造者加藤一郎被譽(yù)為“世界仿人機(jī)器人之父”。

2. 能力破冰時(shí)期。代表產(chǎn)品是本田人形機(jī)器人阿西莫（ASIMO）(1986 年研發(fā)，2000 年推出) 等為代表的系統(tǒng)高度集成的機(jī)器人?？梢詫?shí)現(xiàn)最高6 km/h 的行走速度，可實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)下一個(gè)動(dòng)作并提前改變重心，還能握手、揮手、隨音樂跳舞等。但是2022 年3 月，ASIMO正式宣告退役，以專注于該技術(shù)的更多實(shí)際應(yīng)用。

圖5 本田人形機(jī)器人ASIMO（圖片來源：網(wǎng)絡(luò)）

3. 以強(qiáng)復(fù)合運(yùn)動(dòng)能力為特征的技術(shù)突破發(fā)展階段。突出代表為波士頓動(dòng)力Atlas，2009 年問世，2013 年7月公開發(fā)布。在28個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下可在復(fù)雜障礙環(huán)境內(nèi)做跳躍、翻滾、小跑、三級(jí)跳等高難度動(dòng)作。但是Atlas追求的是技術(shù)上的極致，成本動(dòng)輒上百萬(wàn)美元，較難商業(yè)化。

圖6 波士頓動(dòng)力Atlas（圖片來源：網(wǎng)絡(luò)）

4. 產(chǎn)業(yè)化落地階段。以特斯拉Optimus 機(jī)器人為代表，該階段尚處于發(fā)展前期。Optimus 出現(xiàn)的意義不僅在于其具備精準(zhǔn)把控動(dòng)作力度、看路記路、根據(jù)人類動(dòng)作范例進(jìn)行端到端動(dòng)作操控等驚人能力，更在于其遍布全球道路、擁有大量數(shù)據(jù)和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)的特斯拉汽車共享神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（NN），且二者都安裝了相同的無人駕駛系統(tǒng)。特斯拉基于汽車的技術(shù)、品牌和市場(chǎng)積累，將同一能力尤其是在頂層數(shù)據(jù)和技術(shù)開發(fā)上的突破向機(jī)器人遷移，長(zhǎng)期看有助于人形機(jī)器人成本的下降。

（本文來源于《EEPW》2024.4）