基于CAN總線的一體化兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的設(shè)計
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1．6 SLA7033M驅(qū)動電路
SLA7033M是高性能步進(jìn)電機(jī)集成功率放大器，該芯片由參考電壓電路、觸發(fā)脈沖產(chǎn)生電路、電壓比較放大電路、電流控制電路、激勵信號放大電路、電動勢補償電路等組成。INA、Ina、INB、INb為四個驅(qū)動信號輸入端，OUT／a、OUTa、OUT／b、OUTb為四個驅(qū)動信號輸出端，在輸出端接二相步進(jìn)電機(jī)作為負(fù)載。VREF為經(jīng)過D／A轉(zhuǎn)換后的基準(zhǔn)電壓輸入端，通過調(diào)整D／A的輸出基準(zhǔn)電壓，即可調(diào)整驅(qū)動器的輸出電流的大小。電阻R11、R12為電流檢測電阻，當(dāng)主控芯片檢測到該電阻上的電壓超過閾值時，重新調(diào)整輸出的電流大小，使輸出電流不能超過最大值，以保護(hù)驅(qū)動芯片SLA7033M。
2 CAN中繼器軟件的設(shè)計
程序開始時先初始化各個輸出端口以及各個相關(guān)的外設(shè)模塊。程序以模塊化進(jìn)行設(shè)計，主程序只需循環(huán)檢測相應(yīng)的狀態(tài)，當(dāng)對應(yīng)的狀態(tài)滿足要求時執(zhí)行相應(yīng)的操作，使得程序簡潔以及實時性更強。當(dāng)程序出現(xiàn)異常情況時，異常處理程序檢查相應(yīng)的異常情況，判斷是哪些情況出現(xiàn)異常，記錄相應(yīng)的情況，同時可以把異常情況打包成數(shù)據(jù)發(fā)送到CAN總線，方便主控核心進(jìn)行異常情況的分析及處理。無異常情況則檢查是否有數(shù)據(jù)包的標(biāo)志位，假如有數(shù)據(jù)包，則數(shù)據(jù)包處理程序?qū)?shù)據(jù)包進(jìn)行分析，并進(jìn)行相應(yīng)的操作。數(shù)據(jù)包處理程序具有識別是發(fā)送數(shù)據(jù)包還是接收到的數(shù)據(jù)包，如果是發(fā)送數(shù)據(jù)包，則把相應(yīng)的數(shù)據(jù)包經(jīng)過處理生成標(biāo)準(zhǔn)報文幀格式，隨后經(jīng)過CAN收發(fā)器發(fā)送幀數(shù)據(jù)給主控核心；如果接收到的數(shù)據(jù)包則要對該數(shù)據(jù)包進(jìn)行解析，按照標(biāo)準(zhǔn)報文幀格式進(jìn)行提取相應(yīng)的數(shù)據(jù)，以及對相應(yīng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，假如收到的數(shù)據(jù)里的ID和該設(shè)備號ID一致，表明是該設(shè)備的數(shù)據(jù)，即對該設(shè)備進(jìn)行操作；反之，表明不是該設(shè)備的數(shù)據(jù)，則對收到的數(shù)據(jù)不處理，同時推出數(shù)據(jù)包處理程序。主程序假如沒有數(shù)據(jù)包處理或者數(shù)據(jù)包處理程序完成則檢查溫度是否超過預(yù)設(shè)值，假如已經(jīng)超過預(yù)設(shè)的值，則執(zhí)行超溫處理程序；假如沒有超溫則往下執(zhí)行。當(dāng)沒有超溫或者超溫處理程序完成后查詢電流是否超過預(yù)設(shè)值，假如已經(jīng)超過了輸出電流的預(yù)設(shè)值則執(zhí)行調(diào)整輸出電流程序，對輸出電流輸出調(diào)整，即對D／A的輸出值進(jìn)行調(diào)整，使輸出電流減少；若沒有超過輸出電流的預(yù)設(shè)值則返回檢查異常情況，程序進(jìn)行循環(huán)檢測。
3 結(jié)束語
本文采用了以高性能的ARM處理器STMF103為一體化步進(jìn)電機(jī)主控CPU，SLA7033M作為驅(qū)動芯片，將控制電路和驅(qū)動模電路集成在同一個模塊上，減少系統(tǒng)中主控核心的負(fù)擔(dān)，提高系統(tǒng)的實時性、可靠性，有一定的社會效益和廣泛的推廣價值。
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