基于單片機的鏈梯降速控制系統(tǒng)的設(shè)計

2 系統(tǒng)軟件設(shè)計
　整個速度控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計包括主程序設(shè)計和各種功能的子程序設(shè)計。其中主程序主要負責(zé)整個系統(tǒng)的上電初始化，以及功能化寄存器和端口寄存器的狀態(tài)設(shè)置。下面分別給出主程序和幾個主要處理子程序流程圖。
2.1 主程序
　主程序即管理級程序，主要完成系統(tǒng)的初始化，并等待中斷信號。其流程圖如圖5所示。

2.2 測速子程序
　本系統(tǒng)發(fā)電機轉(zhuǎn)速測量采用M/T法[4] 實現(xiàn)，定時器T0對外部脈沖計數(shù)，記取傳感器輸出脈沖個數(shù)m1，定時器T1對內(nèi)部脈沖進行計數(shù)，記取時鐘脈沖個數(shù)m2，定時器T2確定采樣周期T,定時器定時開始時刻總是與傳感器的第1個脈沖前沿保持一致,在T時間內(nèi)得到脈沖數(shù)m1。同時，另一個計數(shù)器對標(biāo)準(zhǔn)時鐘脈沖進行計數(shù)，當(dāng)定時T結(jié)束，只停止對外部脈沖計數(shù)，而在定時結(jié)束后傳感器輸出第一個脈沖前沿時，才停止對標(biāo)準(zhǔn)時鐘的計數(shù)，并得到m2,其持續(xù)時間Td=T+ΔT,轉(zhuǎn)速

2.3 模糊PID控制程序
為了減少在線計算的復(fù)雜性，盡可能地提高算法的實現(xiàn)速度，本系統(tǒng)采用查表的方法實現(xiàn)PID參數(shù)的模糊實時調(diào)節(jié)?？刂瞥绦蛄鞒虉D如圖7所示。

本系統(tǒng)通過調(diào)整發(fā)電機的負載電流，也即改變負載電阻來控制發(fā)電機的轉(zhuǎn)速，從而控制鏈梯的下降速度，這是本文的一個主要創(chuàng)新點。系統(tǒng)以AT89C52單片機為核心,進行了鏈梯降速控制系統(tǒng)的硬件與軟件設(shè)計。硬件部分主要是轉(zhuǎn)速檢測電路與驅(qū)動執(zhí)行電路的設(shè)計。另外為了保證系統(tǒng)的正常運行，設(shè)計了看門狗電路。軟件部分主要是主程序與部分子程序的設(shè)計。此外采用了模糊PID控制算法，在保留常規(guī)PID控制算法優(yōu)點的基礎(chǔ)上，當(dāng)參數(shù)發(fā)生變化時還具有較強的適應(yīng)能力和良好的抗干擾性能,使鏈梯穩(wěn)定下降的速度始終保持在0.4 m/s 0.5 m/s。
參考文獻
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[3] MAXIM. Product Selector Guide.2000.
[4] 李永東.交流電機數(shù)字控制系統(tǒng)[M].北京：機械工業(yè)出版社，2002.