快速公交專用車道檢測(cè)

目前，國(guó)內(nèi)外學(xué)者已經(jīng)提出了很多車道線檢測(cè)算法，主要分為兩類：一類是基于圖像特征的檢測(cè)方法，即特征驅(qū)動(dòng)法，是基于道路圖像的一些特征(如車道線顏色、寬度以及邊緣等特征)將圖像的所有點(diǎn)標(biāo)記為車道線點(diǎn)和非車道線點(diǎn)，這種機(jī)制要求道路的車道線顏色較為明顯，邊緣較為清晰，否則無(wú)法得到準(zhǔn)確的檢測(cè)結(jié)果;另一類方法是基于模型的檢測(cè)方法，是根據(jù)提取的特征對(duì)預(yù)先定義好的車道線模型進(jìn)行匹配，將車道線的提取轉(zhuǎn)化為車道線模型中參數(shù)的計(jì)算問(wèn)題。模型的假設(shè)主要有直線模型和曲線模型兩種，其優(yōu)點(diǎn)是對(duì)噪音不敏感，能較好地處理圖像中物體局部被遮擋和覆蓋的情況。本文結(jié)合道路的紋理特征并建立模型進(jìn)行車道檢測(cè)，既充分利用圖像的信息，又在一定程度上保證了算法的魯棒性。

本文首先對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理，然后對(duì)圖像進(jìn)行Hough變換或者Gabor變換，得到車道線位置信息，判斷出車輛是否在車道內(nèi)行駛，如果不在則發(fā)出預(yù)警信號(hào)。

1 圖像的預(yù)處理

圖像的預(yù)處理主要是對(duì)攝像頭實(shí)時(shí)采集的圖像進(jìn)行前期處理，主要包括去除圖像的各種噪聲，并根據(jù)攝像機(jī)的位置調(diào)節(jié)算法中的一些參數(shù)提取圖像的感興趣區(qū)域(ROI)，以及進(jìn)行邊緣檢測(cè)等，目的是為了加強(qiáng)圖像的有用信息，抑制干擾。

標(biāo)定攝像頭以后，選取一定的區(qū)域作為車道線檢測(cè)區(qū)域，進(jìn)行平滑去噪，并對(duì)其邊緣進(jìn)行檢測(cè)。本文采用Canny邊緣檢測(cè)。圖1為拍攝的原始道路圖像，圖2為不同環(huán)境下(白天、陰天、夜晚)的檢測(cè)結(jié)果。

2 基于Hough 變換的車道線檢測(cè)

2.1 傳統(tǒng)Hough 變換原理

對(duì)于建立的車道線模型為直線的情況下，Hough 變換作為車道線檢測(cè)的一個(gè)方法， 廣泛用于車道線識(shí)別領(lǐng)域。Hough 變換的實(shí)質(zhì)是對(duì)圖像進(jìn)行坐標(biāo)變換， 使變換的結(jié)果更易于識(shí)別和檢測(cè)。Hough 變換的表達(dá)式為：

其中， (x,y ) 表示圖像空間的某一點(diǎn)， ρ 是圖像空間中直線到坐標(biāo)原點(diǎn)的距離，θ 是直線與x 軸的夾角。傳統(tǒng)Hough 變換投票空間ρ 和θ 的選擇范圍通常為ρ∈(0,r)( 其中r 為圖像對(duì)角線長(zhǎng)度) ,θ∈(0,180 ) .(ρ ,θ)為坐標(biāo)變換后的參數(shù)空間某一點(diǎn)， 其將圖像空間(x-y ) 的點(diǎn)轉(zhuǎn)換到參數(shù)空間(ρ-θ)， 可以證明圖像空間中同一直線上的點(diǎn)在參數(shù)空間中對(duì)應(yīng)的正弦曲線交于一點(diǎn)(ρ ,θ)。因此對(duì)圖像空間的目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行坐標(biāo)變換投影到參數(shù)空間，通過(guò)統(tǒng)計(jì)參數(shù)空間的總投票次數(shù)較多的點(diǎn)， 即可找到圖像空間對(duì)應(yīng)的直線方程。

Hough變換作為一種經(jīng)典的車道線檢測(cè)算法，具有很強(qiáng)的適應(yīng)性，然而該算法較為耗時(shí)，當(dāng)車道線外在環(huán)境因素較為不清晰，或者受道路上一些其他因素的影響下，結(jié)果受干擾較大。Hough變換檢測(cè)結(jié)果如圖3所示。

2.2 基于ROI區(qū)域改進(jìn)的Hough變換的車道線檢測(cè)

針對(duì)圖像中道路的車道線一般分布在道路左右兩邊的情況，本文對(duì)傳統(tǒng)Hough變換的應(yīng)用進(jìn)行了改進(jìn)，限定其投票空間的范圍，也就是限定ρ和θ來(lái)調(diào)整其投票空間的范圍。限定其左右車道線的極角和極徑，調(diào)節(jié)好攝像頭，通過(guò)不斷的測(cè)試，得到目標(biāo)點(diǎn)的極角約束區(qū)域和極徑約束區(qū)域，也就得到感興趣區(qū)域(ROI)，如圖4所示，只檢測(cè)落在白色區(qū)域內(nèi)的車道線。