飛思卡爾智能車舵機和測速的控制設(shè)計與實現(xiàn)

　　3 霍爾傳感器的應(yīng)用

　　由于在賽前比賽賽道的幾何圖形是未公開的。賽前車模訓(xùn)練的路線與實際比賽的路線相差甚遠，若車模自適應(yīng)性調(diào)整不好，車模會在連續(xù)彎道處頻繁的偏轉(zhuǎn)。賽道的變更給車模的適應(yīng)性和穩(wěn)定性帶來了一定挑戰(zhàn)。為了使得車模能夠平穩(wěn)地沿著賽道行駛，除控制前輪轉(zhuǎn)向舵機以外，還需要控制好各種路況的車速，使得車模在急轉(zhuǎn)彎和下坡時不會因速度過快而沖出賽道。因此，利用霍爾傳感器檢測車模瞬時速度，實現(xiàn)對車模速度的閉環(huán)反饋控制，小車的PC9S12控制板能夠根據(jù)賽道路況變化而相應(yīng)執(zhí)行軟件給定的加速、減速、剎車等指令，在最短的時間內(nèi)由當(dāng)前速度轉(zhuǎn)變?yōu)槠谕乃俣?，使得車?？焖倨椒€(wěn)行駛。

　　基于霍爾效應(yīng)，固定在轉(zhuǎn)盤附近的霍爾傳感器便可在每個小鋼磁通過時產(chǎn)生一個相應(yīng)的脈沖，檢測出單位時間的脈沖數(shù)，便可知被測轉(zhuǎn)速。霍爾傳感測速裝置示意圖如圖5所示。顯然不是安裝小鋼磁越多越好，在一定的條件允許范圍內(nèi)，磁性轉(zhuǎn)盤上小鋼磁的數(shù)目越多，確定傳感器測量轉(zhuǎn)速的分辨率也越高，速度控制也越精確。一般4～8片是最佳范圍。

　　4 結(jié)束語

　　為了參加第四屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車競賽，此設(shè)計方案在校級代表隊資格選拔賽中表現(xiàn)完美，最終跑出 19．7 s的好成績，成功入選。實踐證明了智能車舵機控制轉(zhuǎn)向和霍爾控制測速優(yōu)化方案具有可行性和實用性。