基于32位DSP及電機驅(qū)動芯片的懸掛運動控制系統(tǒng)設(shè)計
3.3電機位置閉環(huán)控制方法
本文引用地址:http://butianyuan.cn/article/273860.htm步進電機閉環(huán)控制框圖如圖6所示,TMS320F28027分別用2個定時器來控制兩個電機,用絕對式編碼器對位置進行監(jiān)控,進行失步補償,保證位置正確,并且可以使曲線圓滑。
圖6步進電機閉環(huán)控制框圖
步進電機的型號為42HS4813A4,為了防止失步,步進電機每步的最小間隔為4ms,并且用軟件對步進電機進行了十六細(xì)分,即每步的間距為0.45°。控制電機部分的程序流程圖如圖7所示。
圖7控制電機部分的程序流程圖
控制代碼如下:
3.4畫圖算法
利用幾何關(guān)系任意點到任意點的算法,分別給處理器一連串的位置坐標(biāo),控制物體的運動軌跡,如圖8所示。
圖8畫圓取點示意圖
相同間隔取N個點,分別輸入處理器,來控制物體的坐標(biāo)。將取的點傳遞給TMS320F28027時,為了讓圓足夠的平滑,消去鋸齒狀,所以在圓上取了200個點??刂拼a如下所示:
4系統(tǒng)測試
系統(tǒng)完成后,進行了兩項測試,分別是畫圓運動和運動到指定點。
其中畫圓運動測試是在輸入圓心坐標(biāo)以及半徑后,對實際畫出圓的直徑與理論直徑作了對比,并且記錄了畫圓的耗時。此測試中,圓心坐標(biāo)為(40.0cm,40.0cm),輸入的半徑值為30.0cm,測試結(jié)果如表1所列。
表1畫圖運動測試結(jié)果
其中,運動到指定點測試是以坐標(biāo)原點為起始點,在輸入指定坐標(biāo)之后,對原點到指定點距離的理論值和實際值作了對比,并且記錄了運動完后回到原點的誤差距離,即是否能準(zhǔn)確回到原點。在此測試中,運動的原點坐標(biāo)為(0cm,0cm),目標(biāo)坐標(biāo)為(49.0cm,50.0cm),即距離原點為70.0cm,實際測試時,運動到(49.1cm,49.2cm),即距離原點69.5cm,測試結(jié)果如表2所列。
表2運動到指定點測試
由測試結(jié)果可看出,該系統(tǒng)具有高效、穩(wěn)定、準(zhǔn)確的優(yōu)點,符合實驗預(yù)期。
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