基于離散布置光電傳感器的連續(xù)路徑識別算法

作者：清華大學(xué)，汽車安全與節(jié)能國家重點實驗室林辛凡劉旺周斌李立國黃開勝時間：2009-06-22 來源：電子產(chǎn)品世界

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　　測定過程中，首先需要選擇測試點，即選擇與道路標(biāo)記線遠(yuǎn)近距離不同的點，如10cm、9cm、8cm……2cm、1cm等;然后在這些點上進(jìn)行傳感器電壓采樣，得到這些點所對應(yīng)的傳感器接收管電壓值;最后將電壓值與距離參數(shù)一一對應(yīng)，便可繪制出傳感器電壓—偏離距離曲線。實測曲線如圖3所示。

本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/95524.htm

　　從曲線中不難看出，由于器件制造工藝的問題，各個光電管的性能特性存在很大差異，特別是電壓波動范圍相差較大。因此，為了給算法制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，給數(shù)據(jù)處理帶來方便，需對各傳感器的特性曲線進(jìn)行歸一化處理，具體方法有很多，比如可以把各傳感器的電壓值都處理成相對該傳感器最大電壓(白區(qū)電壓)和最小電壓(黑區(qū)電壓)的變化百分比，以使所有的特性曲線的范圍都將在0到100之間。

　　歸一化處理后的特性曲線如圖4。由曲線可知，該組光電管傳感器的電壓—偏離距離特性曲線基本上呈現(xiàn)三段形態(tài)：即兩邊偏離黑線較遠(yuǎn)處為斜率較小的直線段，中間為斜率較大的陡升段，黑線附近處底部呈現(xiàn)小平臺(某些傳感器特性曲線沒有顯示出平臺是因為測試點間隔較大的原因)。利用軟件工具對這些曲線進(jìn)行分段直線擬合，以得到可供算法應(yīng)用的簡單線性關(guān)系曲線，結(jié)果如圖5。