首頁　 資訊　 商機(jī) 　 下載　 拆解 　 高校　 招聘 　 雜志　 會展　 EETV　 百科 　 問答　 電路圖　 工程師手冊 　 Datasheet　 100例 　 活動中心　 E周刊閱讀 　 樣片申請
EEPW首頁 >> 主題列表 >> 卡爾曼濾波

基于模糊PID的兩輪自平衡代步小車的設(shè)計(jì)*

  • 兩輪自平衡代步小車集姿態(tài)信息感知、電機(jī)驅(qū)動、動態(tài)平衡控制于一體,設(shè)計(jì)難點(diǎn)在于姿態(tài)信息準(zhǔn)確感知與自平衡控制。姿態(tài)信息感知通過帶有自適應(yīng)降階卡爾曼濾波器的陀螺儀、加速度計(jì)集成傳感器來實(shí)現(xiàn)。針對傳統(tǒng)PID、LQR、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等自平衡控制方式的缺陷與不足，提出采用模糊PID控制。利用陀螺儀、加速度計(jì)、ARM微處理器、語音播報、LoRa通信等技術(shù)，設(shè)計(jì)出基于模糊PID的兩輪自平衡代步小車。詳細(xì)闡述了系統(tǒng)工作原理、系統(tǒng)架構(gòu)、硬件設(shè)計(jì)及相關(guān)程序設(shè)計(jì)。實(shí)踐表明，基于模糊PID的兩輪自平衡代步小車具有平衡穩(wěn)定、續(xù)航距離遠(yuǎn)
  • 關(guān)鍵字： 202302  兩輪自平衡  模糊PID  陀螺儀  加速度計(jì)  ARM  LoRa  卡爾曼濾波  姿態(tài)信息   

基于PCI-E的慣組高速數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

  • Design and implementation of high-speed data acquisition system for inertial measurement unit based on PCI express bus宋仔標(biāo)，崔洪亮，高倩，劉寧（火箭軍士官學(xué)校，山東 青州 262500）?????? 摘要：慣組數(shù)據(jù)的采集是進(jìn)行慣組標(biāo)定及導(dǎo)航姿態(tài)解算的基礎(chǔ)，其數(shù)據(jù)采集精度對慣組的標(biāo)定和導(dǎo)航精度有重要的影響。提出了一套基于PCI-E
  • 關(guān)鍵字： 201904  PCI-E總線  慣性測量組合  數(shù)據(jù)采集  卡爾曼濾波  

基于卡爾曼濾波的GPS/DR導(dǎo)航信息融合方法

  • 基于卡爾曼濾波的GPS/DR導(dǎo)航信息融合方法
  • 關(guān)鍵字： 卡爾曼濾波  GPS  

隨動式車載光電搜跟系統(tǒng)研究　

  • 為滿足武器系統(tǒng)外場試驗(yàn)對目標(biāo)、背景及干擾的數(shù)據(jù)采集及其它制導(dǎo)系統(tǒng)的性能驗(yàn)證，本文設(shè)計(jì)了一種隨動式車載光電搜跟系統(tǒng)。利用光學(xué)跟蹤平臺實(shí)現(xiàn)對動態(tài)目標(biāo)的搜索和跟蹤，同時控制車載轉(zhuǎn)臺隨動，車載轉(zhuǎn)臺可搭載導(dǎo)引頭等其它光學(xué)探測設(shè)備，提高了系統(tǒng)的負(fù)載能力。針對系統(tǒng)延時帶來的跟蹤誤差，采用卡爾曼濾波算法對目標(biāo)位置進(jìn)行預(yù)測。試驗(yàn)結(jié)果表明，加入預(yù)測算法后，跟蹤平臺運(yùn)動更加平穩(wěn)，跟蹤精度得到提高。針對設(shè)備間由于坐標(biāo)不一致及安裝精度和零位偏差帶來隨動誤差，通過位置補(bǔ)償對隨動控制指令進(jìn)行修正，改善了隨動觀測精度。系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計(jì)
  • 關(guān)鍵字： 光電跟蹤  卡爾曼濾波  預(yù)測  實(shí)時系統(tǒng)  201704  

基于DSP的實(shí)時自動調(diào)平控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

  • 摘要：穩(wěn)定平臺隔離載體運(yùn)動的特性使其在軍事及民用領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。然而由于負(fù)載特性與工況的不同以及系統(tǒng)技術(shù)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜等原因使得穩(wěn)定平臺的通用性不高。本文基于某武器系統(tǒng)的需要，對機(jī)電式雙軸實(shí)時穩(wěn)定平
  • 關(guān)鍵字： TMS320F2812  實(shí)時自動調(diào)平  卡爾曼濾波  PID算法  

兩輪自平衡智能車系統(tǒng)設(shè)計(jì)

  • 針對智能汽車競賽中的電磁組參賽要求，提出了兩輪自平衡智能車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。主控芯片采用飛思卡爾公司的MC9S12XS128，選用加速度傳感器檢測車模的傾角，陀螺儀檢測車模的角加速度；通過控制兩個電機(jī)的加減速實(shí)現(xiàn)車模的自平衡控制。闡述了卡爾曼濾波法在陀螺儀和加速度傳感器信號融合方面的應(yīng)用，提出了針對閉環(huán)速度控制的PI算法。實(shí)驗(yàn)表明：該處理方法實(shí)現(xiàn)簡單，能夠準(zhǔn)確、快速地實(shí)現(xiàn)車模的自平衡控制。
  • 關(guān)鍵字： 自平衡  智能車  卡爾曼濾波  

四旋翼飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

  • 本文基于四旋翼飛行器的工作原理和性能特點(diǎn)，給出了飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，進(jìn)行了姿態(tài)和高度數(shù)據(jù)采集的軟件設(shè)計(jì)，并基于卡爾曼濾波算法完成了傳感器數(shù)據(jù)融合，設(shè)計(jì)了PID控制器并完成了軟件實(shí)現(xiàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)能夠穩(wěn)定可靠運(yùn)行，具有較強(qiáng)的魯棒性。
  • 關(guān)鍵字： 四旋翼飛行器  卡爾曼濾波  PID  魯棒性  201610  

卡爾曼濾波在電容觸摸屏坐標(biāo)定位中的應(yīng)用

  • 電容觸摸屏在數(shù)據(jù)采集過程中不可避免地會產(chǎn)生系統(tǒng)噪聲，為了提高觸摸屏坐標(biāo)定位的精確度，在對原始數(shù)據(jù)進(jìn)行定位分析前，首先采用卡爾曼濾波方法對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，再將數(shù)據(jù)在MATLAB中用定位算法計(jì)算出觸摸屏的坐標(biāo)值，并繪制坐標(biāo)點(diǎn)圖。結(jié)果表明，卡爾曼濾波確實(shí)能夠有效去除噪聲，從而提高觸摸屏坐標(biāo)定位的準(zhǔn)確性，具有很高的實(shí)用性。
  • 關(guān)鍵字： 電容觸摸屏  卡爾曼濾波  坐標(biāo)定位  201610  

基于MEMS慣性傳感器的兩輪自平衡小車設(shè)計(jì)

  • 著重分析了兩輪自平衡小車的設(shè)計(jì)原理與控制算法，采用卡爾曼濾波算法融合陀螺儀與加速度計(jì)信號，得到系統(tǒng)姿態(tài)傾角與角速度最優(yōu)估計(jì)值，通過雙閉環(huán)數(shù)字PID 算法實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的自平衡控制。設(shè)計(jì)了以MPU-6050傳感器為姿態(tài)感知的兩輪自平衡小車系統(tǒng)，選用8位單片機(jī)HT66FU50A為控制核心處理器，完成對傳感器信號的采集處理、車身控制以及人機(jī)交互的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)小車自主控制平衡狀態(tài)、運(yùn)行速度以及轉(zhuǎn)向角度大小等功能。
  • 關(guān)鍵字： 兩輪自平衡  姿態(tài)檢測  卡爾曼濾波  數(shù)據(jù)融合  PID 控制器  201603  

雙天線GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)

  • 本系統(tǒng)作為淺組合導(dǎo)航系統(tǒng)的一種，利用了雙天線定向GPS與光纖陀螺的組合，以基于DSP+FPGA多處理器結(jié)構(gòu)作為導(dǎo)航計(jì)算機(jī)平臺，在原有的位置與速度基礎(chǔ)上加入了姿態(tài)作為第三個量測量，應(yīng)用卡爾曼濾波算法將GPS姿態(tài)信息作為對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)的初始值和修正。設(shè)計(jì)的系統(tǒng)通過跑車實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證后表明達(dá)到了設(shè)計(jì)要求，具有實(shí)時性好，運(yùn)算精度高等優(yōu)點(diǎn)。
  • 關(guān)鍵字： GPS  SINS  導(dǎo)航系統(tǒng)  FPGA  卡爾曼濾波  201401  

汽車二自由度數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)

多傳感器狀態(tài)融合估計(jì)在雷達(dá)跟蹤中的應(yīng)用

  • 摘要：采用Carlson最優(yōu)數(shù)據(jù)融合準(zhǔn)則，將基于Kalman濾波的多傳感器狀態(tài)融合估計(jì)方法應(yīng)用到雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)。...
  • 關(guān)鍵字： 雷達(dá)跟蹤  信息融合  卡爾曼濾波  多傳感器  

提高物流跟蹤系統(tǒng)定位精度的濾波算法

  • 提出一種以MSP430單片機(jī)為控制核心，GPS和GsM為控制對象的物流跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì)新方法；介紹該系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)和軟硬件設(shè)計(jì)；同時還詳細(xì)介紹了卡爾曼濾波算法，以及強(qiáng)跟蹤卡爾曼濾波算法在物流跟蹤系統(tǒng)中的應(yīng)用。通過軟件仿真和試驗(yàn)測量，驗(yàn)證了該系統(tǒng)跟蹤結(jié)果的可靠性。該系統(tǒng)體積小、功耗低、定位精度高、實(shí)時跟蹤性好、接口友好，適合貴重物品等在長距離運(yùn)輸跟蹤中的應(yīng)用。
  • 關(guān)鍵字： 精度  濾波  算法  定位  系統(tǒng)  物流  跟蹤  提高  單片機(jī)  GPS  卡爾曼濾波  

基于DSP的數(shù)據(jù)處理模塊的設(shè)計(jì)

  • 在TWS雷達(dá)系統(tǒng)中,對跟蹤目標(biāo)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理常常要進(jìn)行卡爾曼濾波?？柭鼮V波是一種最優(yōu)估計(jì)的遞推濾波...
  • 關(guān)鍵字： DSP  數(shù)據(jù)處理  卡爾曼濾波  
共14條 1/1 1

卡爾曼濾波介紹

斯坦利.施密特(Stanley Schmidt)首次實(shí)現(xiàn)了卡爾曼濾波器.卡爾曼在NASA埃姆斯研究中心訪問時,發(fā)現(xiàn)他的方法對于解決阿波羅計(jì)劃的軌道預(yù)測很有用,后來阿波羅飛船的導(dǎo)航電腦使用了這種濾波器. 關(guān)于這種濾波器的論文由Swerling (1958), Kalman (1960)與 Kalman and Bucy (1961)發(fā)表. 　　目前,卡爾曼濾波已經(jīng)有很多不同的實(shí)現(xiàn).卡爾曼最初提出 [ 查看詳細(xì) ]

熱門主題

樹莓派    linux   
關(guān)于我們 - 廣告服務(wù) - 企業(yè)會員服務(wù) - 網(wǎng)站地圖 - 聯(lián)系我們 - 征稿 - 友情鏈接 - 手機(jī)EEPW
Copyright ?2000-2015 ELECTRONIC ENGINEERING & PRODUCT WORLD. All rights reserved.
《電子產(chǎn)品世界》雜志社 版權(quán)所有 北京東曉國際技術(shù)信息咨詢有限公司
備案 京ICP備12027778號-2 北京市公安局備案：1101082052    京公網(wǎng)安備11010802012473