馬斯克反悔：毫米波雷達(dá)重新上車(chē)，最快下個(gè)月就發(fā)布

純視覺(jué)信徒馬斯克，割掉特斯拉汽車(chē)上最后一顆雷達(dá)剛過(guò)去兩個(gè)月——

現(xiàn)在又反悔了。

根據(jù)特斯拉最新一份材料，最早明年1月中旬，一款新的雷達(dá)將重新上車(chē)。

這份材料上交至FCC（美國(guó)聯(lián)邦通訊委員會(huì)），主要目的是申請(qǐng)延長(zhǎng)60天的保密期，暫不對(duì)外雷達(dá)的具體細(xì)節(jié)、外觀照片。

搞得神神秘秘，不禁引起外界議論紛紛，“這是怕潛在客戶知道了會(huì)推遲購(gòu)買(mǎi)嗎？”

馬斯克對(duì)雷達(dá)的嫌棄，業(yè)內(nèi)眾所周知。

激光雷達(dá)，2019年他就曾放話“用激光雷達(dá)的都是傻子，像是人身上長(zhǎng)了一堆闌尾。”

毫米波雷達(dá)，去年5月北美地區(qū)特斯拉Model 3和Y車(chē)型上率先取消。

最后還剩下超聲波雷達(dá)，今年10月正式被拋棄，從此闌尾割了個(gè)干凈。

此外，他還在與網(wǎng)友交流時(shí)說(shuō)過(guò)這樣一段話：

在雷達(dá)波段下，現(xiàn)實(shí)就像一個(gè)怪異的鬼魂世界。除了金屬之外，幾乎所有東西都是半透明的。

馬斯克種種言論與行動(dòng)，已經(jīng)在消費(fèi)者群體里培養(yǎng)出一批純視覺(jué)自動(dòng)駕駛的忠實(shí)擁護(hù)者，沒(méi)想到打臉來(lái)得這么快。

那么問(wèn)題來(lái)了——

根據(jù)文件信息，這款雷達(dá)是一種非脈沖毫米波雷達(dá)，工作頻率為76-77GHz，支持3種掃頻模式。

最大掃頻帶寬為700MHz，最小為210MHz，幀周期約為67ms。

具體而言，它屬于調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)（FMCW）。

FMCW的優(yōu)勢(shì)是結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單、容易實(shí)現(xiàn)、尺寸小、重量輕以及成本低。

同時(shí)，性能方面，它能夠測(cè)量到非常小的目標(biāo)范圍（最小測(cè)量范圍與傳輸波長(zhǎng)相當(dāng)）及其相對(duì)速度，沒(méi)有高峰值功率脈沖輻射的安全性問(wèn)題。

可以應(yīng)用到道路車(chē)輛監(jiān)測(cè)記錄、汽車(chē)防撞、車(chē)流量檢測(cè)、自動(dòng)駕駛等領(lǐng)域，博世、大陸、德?tīng)柛?、電裝等汽車(chē)零部件供應(yīng)商都已經(jīng)掌握了FMCW雷達(dá)的核心技術(shù)。

不過(guò)功率方面，特斯拉基于FMCW的這款新雷達(dá)比“閹割”之間52mW的ARS-4B高了不少。

另外，新雷達(dá)應(yīng)該并非特斯拉純自研。

今年十月份的時(shí)候，外媒electrek曾放出消息稱特斯拉正在添加一款新的4D雷達(dá)，其射程是之前雷達(dá)的兩倍。

里面提到了以色列初創(chuàng)公司Arbe Robotics，它們家有一款叫做“Phoenix（鳳凰）”的雷達(dá)。

而現(xiàn)在，恰好在特斯拉提交的報(bào)告中，也提到了Phoenix。

等于實(shí)錘electrek十月份的爆料。

（其實(shí)有黑客早在去年10月就發(fā)現(xiàn)Phoenix和特斯拉的關(guān)系了）。

據(jù)悉，Arbe稱自家的Phoenix雷達(dá)是實(shí)現(xiàn)真正道路安全（ADAS、L3和更高級(jí)別自動(dòng)駕駛）和歐洲NCAP（歐盟新車(chē)安全評(píng)鑒協(xié)會(huì)）路線圖的關(guān)鍵幫手。

因?yàn)樗軌驅(qū)崿F(xiàn)對(duì)行人、自行車(chē)和摩托車(chē)等小型實(shí)體的準(zhǔn)確檢測(cè)和跟蹤，即使它們的一部分被其他車(chē)輛或靜止物體遮擋，Phoenix也能持續(xù)感知到它們的方向和速度，提供不間斷的報(bào)告。

具體參數(shù)上，Phoenix可以將特斯拉原有毫米波雷達(dá)的探測(cè)范圍擴(kuò)大約一倍，達(dá)到300米。（原來(lái)的ARS410射程為160米）

而它最主打的特性還是超高分辨率（1°azimuth 1.7° elevation）。

這正中馬斯克下懷。

因?yàn)轳R斯克曾經(jīng)說(shuō)過(guò)，毫米波雷達(dá)也不是不行，高分辨率的其實(shí)可以勝過(guò)純視覺(jué)方案。但可惜當(dāng)時(shí)并沒(méi)有這樣滿足馬斯克需求的產(chǎn)品。

而除了超高分辨率，Phoenix的4D特性也是馬斯克看重的一個(gè)點(diǎn)。比如最近他就透露了這樣一個(gè)信息：

我們正在從對(duì)時(shí)間相關(guān)性很強(qiáng)但不太好的圖片識(shí)別過(guò)渡到4D（類似于視頻）。這種架構(gòu)變化已經(jīng)進(jìn)行了一段時(shí)間，雖然還沒(méi)有真正應(yīng)用到生產(chǎn)團(tuán)隊(duì)中，但這對(duì)全自動(dòng)駕駛來(lái)說(shuō)才是真正重要的。

因此，綜上來(lái)看，馬斯克現(xiàn)在遇到了合適的毫米波雷達(dá)，不介意打破此前的決定，開(kāi)始了“雙向奔赴”。

特斯拉取消毫米波雷達(dá)的動(dòng)作，曾引起一大波爭(zhēng)議。

21年4月，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)FSD的V9.0 beta測(cè)試版宣布采用純視覺(jué)方案。

一個(gè)月后，北美地區(qū)新交付的Model 3和Model Y車(chē)型便不再配備毫米波雷達(dá)。

當(dāng)時(shí)很多人不解，成本不過(guò)幾百塊，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)增加些安全冗余，為啥不用？

馬斯克對(duì)此的回應(yīng)是，純視覺(jué)比視覺(jué)+雷達(dá)要更安全。

當(dāng)雷達(dá)和視覺(jué)出現(xiàn)不一致時(shí)，你該信誰(shuí)的？

他進(jìn)一步解釋到，雷達(dá)數(shù)據(jù)和攝像頭信號(hào)都是比特流，攝像頭的信息量已經(jīng)比雷達(dá)高上幾個(gè)數(shù)量級(jí)，加入雷達(dá)實(shí)際上減少了信噪比。

時(shí)任特斯拉AI總監(jiān)的Andrej Karpathy也在CVPR’21 WAD自動(dòng)駕駛研討會(huì)上詳細(xì)分析過(guò)毫米波雷達(dá)的問(wèn)題所在，他列舉了3個(gè)場(chǎng)景。

第一種情況，當(dāng)前車(chē)快速剎車(chē)時(shí)，毫米波雷達(dá)無(wú)法很好地跟蹤前方車(chē)輛。

數(shù)據(jù)表現(xiàn)就像前車(chē)在短時(shí)間內(nèi)反復(fù)消失、出現(xiàn)，可能誤導(dǎo)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（黃線）。相比之下，純視覺(jué)方案的表現(xiàn)就足夠平滑。

第二種情況，前方出現(xiàn)立交橋。

3D毫米波雷達(dá)沒(méi)有垂直分辨率，會(huì)認(rèn)為有靜止的物體在眼前，導(dǎo)致“幽靈剎車(chē)”。

第三種情況，前方有大卡車(chē)停在路邊。

毫米波雷達(dá)無(wú)法確定前方物體是否靜止，任務(wù)交給視覺(jué)傳感器，110米的距離得出判斷。而純視覺(jué)方案則可以做到在180米距離作出判斷，并在145米開(kāi)始減速。

而像這樣的場(chǎng)景，特斯拉總結(jié)了6000多個(gè)，可分為70個(gè)類別，每天都在模擬系統(tǒng)里不斷運(yùn)行以提高神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的能力，從而最終可以取消掉雷達(dá)。

但是，來(lái)到學(xué)術(shù)會(huì)議之外，純視覺(jué)方案的實(shí)際表現(xiàn)卻不如人意。

2021年下半年開(kāi)始，特斯拉“幽靈剎車(chē)”現(xiàn)象不降反增，驚慌失措的車(chē)主向NHTSA（美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局）提出大量投訴。

10月，特斯拉生成故障現(xiàn)象由FSD軟件更新導(dǎo)致并回滾了版本，結(jié)果自那之后有關(guān)“幽靈剎車(chē)”的投訴不降反升。

今年2月，NHTSA對(duì)特斯拉幽靈剎車(chē)現(xiàn)象正式展開(kāi)調(diào)查，初步調(diào)查重點(diǎn)是41.6萬(wàn)輛21-22年生產(chǎn)的特斯拉Model3和Model Y車(chē)型。

隨著調(diào)查展開(kāi)，發(fā)現(xiàn)其實(shí)舊款Model 3和Model Y車(chē)型上幽靈剎車(chē)事件也不少，特別是在FSD升級(jí)到純視覺(jué)版本之后。

關(guān)于這次新增的4D毫米波雷達(dá)，安霸半導(dǎo)體的雷達(dá)技術(shù)副總裁表示，“從工作頻率以及雷達(dá)的機(jī)械設(shè)計(jì)來(lái)看，似乎用于汽車(chē)輔助駕駛。”

只是具體用在哪些車(chē)型還沒(méi)有消息，網(wǎng)友紛紛開(kāi)始議論，猜Semi卡車(chē)、賽博皮卡甚至機(jī)器人的都有……

不過(guò)也不排除一種可能性，是用于明年的新款Model 3（代號(hào)Project Highland）。

據(jù)路透社報(bào)道，升級(jí)版Model 3將于明年7月-9月在特斯拉中國(guó)工廠投產(chǎn)。

一輛疑似為新版Model 3的原型車(chē)已被人拍到，前后都上了偽裝。

眼尖的網(wǎng)友指出，右前車(chē)燈的一角可能有新增的傳感器。

對(duì)于這款新車(chē)，你有什么期待？

純視覺(jué)信徒馬斯克，割掉特斯拉汽車(chē)上最后一顆雷達(dá)剛過(guò)去兩個(gè)月——

現(xiàn)在又反悔了。

根據(jù)特斯拉最新一份材料，最早明年1月中旬，一款新的雷達(dá)將重新上車(chē)。

這份材料上交至FCC（美國(guó)聯(lián)邦通訊委員會(huì)），主要目的是申請(qǐng)延長(zhǎng)60天的保密期，暫不對(duì)外雷達(dá)的具體細(xì)節(jié)、外觀照片。

搞得神神秘秘，不禁引起外界議論紛紛，“這是怕潛在客戶知道了會(huì)推遲購(gòu)買(mǎi)嗎？”

馬斯克對(duì)雷達(dá)的嫌棄，業(yè)內(nèi)眾所周知。

激光雷達(dá)，2019年他就曾放話“用激光雷達(dá)的都是傻子，像是人身上長(zhǎng)了一堆闌尾。”

毫米波雷達(dá)，去年5月北美地區(qū)特斯拉Model 3和Y車(chē)型上率先取消。

最后還剩下超聲波雷達(dá)，今年10月正式被拋棄，從此闌尾割了個(gè)干凈。

此外，他還在與網(wǎng)友交流時(shí)說(shuō)過(guò)這樣一段話：

在雷達(dá)波段下，現(xiàn)實(shí)就像一個(gè)怪異的鬼魂世界。除了金屬之外，幾乎所有東西都是半透明的。

馬斯克種種言論與行動(dòng)，已經(jīng)在消費(fèi)者群體里培養(yǎng)出一批純視覺(jué)自動(dòng)駕駛的忠實(shí)擁護(hù)者，沒(méi)想到打臉來(lái)得這么快。

那么問(wèn)題來(lái)了——

根據(jù)文件信息，這款雷達(dá)是一種非脈沖毫米波雷達(dá)，工作頻率為76-77GHz，支持3種掃頻模式。

最大掃頻帶寬為700MHz，最小為210MHz，幀周期約為67ms。

具體而言，它屬于調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)（FMCW）。

FMCW的優(yōu)勢(shì)是結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單、容易實(shí)現(xiàn)、尺寸小、重量輕以及成本低。

同時(shí)，性能方面，它能夠測(cè)量到非常小的目標(biāo)范圍（最小測(cè)量范圍與傳輸波長(zhǎng)相當(dāng)）及其相對(duì)速度，沒(méi)有高峰值功率脈沖輻射的安全性問(wèn)題。

可以應(yīng)用到道路車(chē)輛監(jiān)測(cè)記錄、汽車(chē)防撞、車(chē)流量檢測(cè)、自動(dòng)駕駛等領(lǐng)域，博世、大陸、德?tīng)柛！㈦娧b等汽車(chē)零部件供應(yīng)商都已經(jīng)掌握了FMCW雷達(dá)的核心技術(shù)。

不過(guò)功率方面，特斯拉基于FMCW的這款新雷達(dá)比“閹割”之間52mW的ARS-4B高了不少。

另外，新雷達(dá)應(yīng)該并非特斯拉純自研。

今年十月份的時(shí)候，外媒electrek曾放出消息稱特斯拉正在添加一款新的4D雷達(dá)，其射程是之前雷達(dá)的兩倍。

里面提到了以色列初創(chuàng)公司Arbe Robotics，它們家有一款叫做“Phoenix（鳳凰）”的雷達(dá)。

而現(xiàn)在，恰好在特斯拉提交的報(bào)告中，也提到了Phoenix。

等于實(shí)錘electrek十月份的爆料。

（其實(shí)有黑客早在去年10月就發(fā)現(xiàn)Phoenix和特斯拉的關(guān)系了）。

據(jù)悉，Arbe稱自家的Phoenix雷達(dá)是實(shí)現(xiàn)真正道路安全（ADAS、L3和更高級(jí)別自動(dòng)駕駛）和歐洲NCAP（歐盟新車(chē)安全評(píng)鑒協(xié)會(huì)）路線圖的關(guān)鍵幫手。

因?yàn)樗軌驅(qū)崿F(xiàn)對(duì)行人、自行車(chē)和摩托車(chē)等小型實(shí)體的準(zhǔn)確檢測(cè)和跟蹤，即使它們的一部分被其他車(chē)輛或靜止物體遮擋，Phoenix也能持續(xù)感知到它們的方向和速度，提供不間斷的報(bào)告。

具體參數(shù)上，Phoenix可以將特斯拉原有毫米波雷達(dá)的探測(cè)范圍擴(kuò)大約一倍，達(dá)到300米。（原來(lái)的ARS410射程為160米）

而它最主打的特性還是超高分辨率（1°azimuth 1.7° elevation）。

這正中馬斯克下懷。

因?yàn)轳R斯克曾經(jīng)說(shuō)過(guò)，毫米波雷達(dá)也不是不行，高分辨率的其實(shí)可以勝過(guò)純視覺(jué)方案。但可惜當(dāng)時(shí)并沒(méi)有這樣滿足馬斯克需求的產(chǎn)品。

而除了超高分辨率，Phoenix的4D特性也是馬斯克看重的一個(gè)點(diǎn)。比如最近他就透露了這樣一個(gè)信息：

我們正在從對(duì)時(shí)間相關(guān)性很強(qiáng)但不太好的圖片識(shí)別過(guò)渡到4D（類似于視頻）。這種架構(gòu)變化已經(jīng)進(jìn)行了一段時(shí)間，雖然還沒(méi)有真正應(yīng)用到生產(chǎn)團(tuán)隊(duì)中，但這對(duì)全自動(dòng)駕駛來(lái)說(shuō)才是真正重要的。

因此，綜上來(lái)看，馬斯克現(xiàn)在遇到了合適的毫米波雷達(dá)，不介意打破此前的決定，開(kāi)始了“雙向奔赴”。

特斯拉取消毫米波雷達(dá)的動(dòng)作，曾引起一大波爭(zhēng)議。

21年4月，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)FSD的V9.0 beta測(cè)試版宣布采用純視覺(jué)方案。

一個(gè)月后，北美地區(qū)新交付的Model 3和Model Y車(chē)型便不再配備毫米波雷達(dá)。

當(dāng)時(shí)很多人不解，成本不過(guò)幾百塊，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)增加些安全冗余，為啥不用？

馬斯克對(duì)此的回應(yīng)是，純視覺(jué)比視覺(jué)+雷達(dá)要更安全。

當(dāng)雷達(dá)和視覺(jué)出現(xiàn)不一致時(shí)，你該信誰(shuí)的？

他進(jìn)一步解釋到，雷達(dá)數(shù)據(jù)和攝像頭信號(hào)都是比特流，攝像頭的信息量已經(jīng)比雷達(dá)高上幾個(gè)數(shù)量級(jí)，加入雷達(dá)實(shí)際上減少了信噪比。

時(shí)任特斯拉AI總監(jiān)的Andrej Karpathy也在CVPR’21 WAD自動(dòng)駕駛研討會(huì)上詳細(xì)分析過(guò)毫米波雷達(dá)的問(wèn)題所在，他列舉了3個(gè)場(chǎng)景。

第一種情況，當(dāng)前車(chē)快速剎車(chē)時(shí)，毫米波雷達(dá)無(wú)法很好地跟蹤前方車(chē)輛。

數(shù)據(jù)表現(xiàn)就像前車(chē)在短時(shí)間內(nèi)反復(fù)消失、出現(xiàn)，可能誤導(dǎo)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（黃線）。相比之下，純視覺(jué)方案的表現(xiàn)就足夠平滑。

第二種情況，前方出現(xiàn)立交橋。

3D毫米波雷達(dá)沒(méi)有垂直分辨率，會(huì)認(rèn)為有靜止的物體在眼前，導(dǎo)致“幽靈剎車(chē)”。

第三種情況，前方有大卡車(chē)停在路邊。

毫米波雷達(dá)無(wú)法確定前方物體是否靜止，任務(wù)交給視覺(jué)傳感器，110米的距離得出判斷。而純視覺(jué)方案則可以做到在180米距離作出判斷，并在145米開(kāi)始減速。

而像這樣的場(chǎng)景，特斯拉總結(jié)了6000多個(gè)，可分為70個(gè)類別，每天都在模擬系統(tǒng)里不斷運(yùn)行以提高神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的能力，從而最終可以取消掉雷達(dá)。

但是，來(lái)到學(xué)術(shù)會(huì)議之外，純視覺(jué)方案的實(shí)際表現(xiàn)卻不如人意。

2021年下半年開(kāi)始，特斯拉“幽靈剎車(chē)”現(xiàn)象不降反增，驚慌失措的車(chē)主向NHTSA（美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局）提出大量投訴。

10月，特斯拉生成故障現(xiàn)象由FSD軟件更新導(dǎo)致并回滾了版本，結(jié)果自那之后有關(guān)“幽靈剎車(chē)”的投訴不降反升。

今年2月，NHTSA對(duì)特斯拉幽靈剎車(chē)現(xiàn)象正式展開(kāi)調(diào)查，初步調(diào)查重點(diǎn)是41.6萬(wàn)輛21-22年生產(chǎn)的特斯拉Model3和Model Y車(chē)型。

隨著調(diào)查展開(kāi)，發(fā)現(xiàn)其實(shí)舊款Model 3和Model Y車(chē)型上幽靈剎車(chē)事件也不少，特別是在FSD升級(jí)到純視覺(jué)版本之后。

關(guān)于這次新增的4D毫米波雷達(dá)，安霸半導(dǎo)體的雷達(dá)技術(shù)副總裁表示，“從工作頻率以及雷達(dá)的機(jī)械設(shè)計(jì)來(lái)看，似乎用于汽車(chē)輔助駕駛?！?/p>

只是具體用在哪些車(chē)型還沒(méi)有消息，網(wǎng)友紛紛開(kāi)始議論，猜Semi卡車(chē)、賽博皮卡甚至機(jī)器人的都有……

不過(guò)也不排除一種可能性，是用于明年的新款Model 3（代號(hào)Project Highland）。

據(jù)路透社報(bào)道，升級(jí)版Model 3將于明年7月-9月在特斯拉中國(guó)工廠投產(chǎn)。

一輛疑似為新版Model 3的原型車(chē)已被人拍到，前后都上了偽裝。

眼尖的網(wǎng)友指出，右前車(chē)燈的一角可能有新增的傳感器。

對(duì)于這款新車(chē)，你有什么期待？

來(lái)源：量子位