馬斯克反悔：毫米波雷達(dá)重新上車，最快下個(gè)月就發(fā)布

純視覺信徒馬斯克，割掉特斯拉汽車上最后一顆雷達(dá)剛過去兩個(gè)月——

現(xiàn)在又反悔了。

根據(jù)特斯拉最新一份材料，最早明年1月中旬，一款新的雷達(dá)將重新上車。

這份材料上交至FCC（美國聯(lián)邦通訊委員會），主要目的是申請延長60天的保密期，暫不對外雷達(dá)的具體細(xì)節(jié)、外觀照片。

搞得神神秘秘，不禁引起外界議論紛紛，“這是怕潛在客戶知道了會推遲購買嗎？”

馬斯克對雷達(dá)的嫌棄，業(yè)內(nèi)眾所周知。

激光雷達(dá)，2019年他就曾放話“用激光雷達(dá)的都是傻子，像是人身上長了一堆闌尾。”

毫米波雷達(dá)，去年5月北美地區(qū)特斯拉Model 3和Y車型上率先取消。

最后還剩下超聲波雷達(dá)，今年10月正式被拋棄，從此闌尾割了個(gè)干凈。

此外，他還在與網(wǎng)友交流時(shí)說過這樣一段話：

在雷達(dá)波段下，現(xiàn)實(shí)就像一個(gè)怪異的鬼魂世界。除了金屬之外，幾乎所有東西都是半透明的。

馬斯克種種言論與行動，已經(jīng)在消費(fèi)者群體里培養(yǎng)出一批純視覺自動駕駛的忠實(shí)擁護(hù)者，沒想到打臉來得這么快。

那么問題來了——

根據(jù)文件信息，這款雷達(dá)是一種非脈沖毫米波雷達(dá)，工作頻率為76-77GHz，支持3種掃頻模式。

最大掃頻帶寬為700MHz，最小為210MHz，幀周期約為67ms。

具體而言，它屬于調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)（FMCW）。

FMCW的優(yōu)勢是結(jié)構(gòu)相對簡單、容易實(shí)現(xiàn)、尺寸小、重量輕以及成本低。

同時(shí)，性能方面，它能夠測量到非常小的目標(biāo)范圍（最小測量范圍與傳輸波長相當(dāng)）及其相對速度，沒有高峰值功率脈沖輻射的安全性問題。

可以應(yīng)用到道路車輛監(jiān)測記錄、汽車防撞、車流量檢測、自動駕駛等領(lǐng)域，博世、大陸、德爾福、電裝等汽車零部件供應(yīng)商都已經(jīng)掌握了FMCW雷達(dá)的核心技術(shù)。

不過功率方面，特斯拉基于FMCW的這款新雷達(dá)比“閹割”之間52mW的ARS-4B高了不少。

另外，新雷達(dá)應(yīng)該并非特斯拉純自研。

今年十月份的時(shí)候，外媒electrek曾放出消息稱特斯拉正在添加一款新的4D雷達(dá)，其射程是之前雷達(dá)的兩倍。

里面提到了以色列初創(chuàng)公司Arbe Robotics，它們家有一款叫做“Phoenix（鳳凰）”的雷達(dá)。

而現(xiàn)在，恰好在特斯拉提交的報(bào)告中，也提到了Phoenix。

等于實(shí)錘electrek十月份的爆料。

（其實(shí)有黑客早在去年10月就發(fā)現(xiàn)Phoenix和特斯拉的關(guān)系了）。

據(jù)悉，Arbe稱自家的Phoenix雷達(dá)是實(shí)現(xiàn)真正道路安全（ADAS、L3和更高級別自動駕駛）和歐洲NCAP（歐盟新車安全評鑒協(xié)會）路線圖的關(guān)鍵幫手。

因?yàn)樗軌驅(qū)崿F(xiàn)對行人、自行車和摩托車等小型實(shí)體的準(zhǔn)確檢測和跟蹤，即使它們的一部分被其他車輛或靜止物體遮擋，Phoenix也能持續(xù)感知到它們的方向和速度，提供不間斷的報(bào)告。

具體參數(shù)上，Phoenix可以將特斯拉原有毫米波雷達(dá)的探測范圍擴(kuò)大約一倍，達(dá)到300米。（原來的ARS410射程為160米）

而它最主打的特性還是超高分辨率（1°azimuth 1.7° elevation）。

這正中馬斯克下懷。

因?yàn)轳R斯克曾經(jīng)說過，毫米波雷達(dá)也不是不行，高分辨率的其實(shí)可以勝過純視覺方案。但可惜當(dāng)時(shí)并沒有這樣滿足馬斯克需求的產(chǎn)品。

而除了超高分辨率，Phoenix的4D特性也是馬斯克看重的一個(gè)點(diǎn)。比如最近他就透露了這樣一個(gè)信息：

我們正在從對時(shí)間相關(guān)性很強(qiáng)但不太好的圖片識別過渡到4D（類似于視頻）。這種架構(gòu)變化已經(jīng)進(jìn)行了一段時(shí)間，雖然還沒有真正應(yīng)用到生產(chǎn)團(tuán)隊(duì)中，但這對全自動駕駛來說才是真正重要的。

因此，綜上來看，馬斯克現(xiàn)在遇到了合適的毫米波雷達(dá)，不介意打破此前的決定，開始了“雙向奔赴”。

特斯拉取消毫米波雷達(dá)的動作，曾引起一大波爭議。

21年4月，自動駕駛系統(tǒng)FSD的V9.0 beta測試版宣布采用純視覺方案。

一個(gè)月后，北美地區(qū)新交付的Model 3和Model Y車型便不再配備毫米波雷達(dá)。

當(dāng)時(shí)很多人不解，成本不過幾百塊，為自動駕駛系統(tǒng)增加些安全冗余，為啥不用？

馬斯克對此的回應(yīng)是，純視覺比視覺+雷達(dá)要更安全。

當(dāng)雷達(dá)和視覺出現(xiàn)不一致時(shí)，你該信誰的？

他進(jìn)一步解釋到，雷達(dá)數(shù)據(jù)和攝像頭信號都是比特流，攝像頭的信息量已經(jīng)比雷達(dá)高上幾個(gè)數(shù)量級，加入雷達(dá)實(shí)際上減少了信噪比。

時(shí)任特斯拉AI總監(jiān)的Andrej Karpathy也在CVPR’21 WAD自動駕駛研討會上詳細(xì)分析過毫米波雷達(dá)的問題所在，他列舉了3個(gè)場景。

第一種情況，當(dāng)前車快速剎車時(shí)，毫米波雷達(dá)無法很好地跟蹤前方車輛。

數(shù)據(jù)表現(xiàn)就像前車在短時(shí)間內(nèi)反復(fù)消失、出現(xiàn)，可能誤導(dǎo)自動駕駛系統(tǒng)（黃線）。相比之下，純視覺方案的表現(xiàn)就足夠平滑。

第二種情況，前方出現(xiàn)立交橋。

3D毫米波雷達(dá)沒有垂直分辨率，會認(rèn)為有靜止的物體在眼前，導(dǎo)致“幽靈剎車”。

第三種情況，前方有大卡車停在路邊。

毫米波雷達(dá)無法確定前方物體是否靜止，任務(wù)交給視覺傳感器，110米的距離得出判斷。而純視覺方案則可以做到在180米距離作出判斷，并在145米開始減速。

而像這樣的場景，特斯拉總結(jié)了6000多個(gè)，可分為70個(gè)類別，每天都在模擬系統(tǒng)里不斷運(yùn)行以提高神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的能力，從而最終可以取消掉雷達(dá)。

但是，來到學(xué)術(shù)會議之外，純視覺方案的實(shí)際表現(xiàn)卻不如人意。

2021年下半年開始，特斯拉“幽靈剎車”現(xiàn)象不降反增，驚慌失措的車主向NHTSA（美國國家公路交通安全管理局）提出大量投訴。

10月，特斯拉生成故障現(xiàn)象由FSD軟件更新導(dǎo)致并回滾了版本，結(jié)果自那之后有關(guān)“幽靈剎車”的投訴不降反升。

今年2月，NHTSA對特斯拉幽靈剎車現(xiàn)象正式展開調(diào)查，初步調(diào)查重點(diǎn)是41.6萬輛21-22年生產(chǎn)的特斯拉Model3和Model Y車型。

隨著調(diào)查展開，發(fā)現(xiàn)其實(shí)舊款Model 3和Model Y車型上幽靈剎車事件也不少，特別是在FSD升級到純視覺版本之后。

關(guān)于這次新增的4D毫米波雷達(dá)，安霸半導(dǎo)體的雷達(dá)技術(shù)副總裁表示，“從工作頻率以及雷達(dá)的機(jī)械設(shè)計(jì)來看，似乎用于汽車輔助駕駛?！?/p>

只是具體用在哪些車型還沒有消息，網(wǎng)友紛紛開始議論，猜Semi卡車、賽博皮卡甚至機(jī)器人的都有……

不過也不排除一種可能性，是用于明年的新款Model 3（代號Project Highland）。

據(jù)路透社報(bào)道，升級版Model 3將于明年7月-9月在特斯拉中國工廠投產(chǎn)。

一輛疑似為新版Model 3的原型車已被人拍到，前后都上了偽裝。

眼尖的網(wǎng)友指出，右前車燈的一角可能有新增的傳感器。

對于這款新車，你有什么期待？

純視覺信徒馬斯克，割掉特斯拉汽車上最后一顆雷達(dá)剛過去兩個(gè)月——

現(xiàn)在又反悔了。

根據(jù)特斯拉最新一份材料，最早明年1月中旬，一款新的雷達(dá)將重新上車。

這份材料上交至FCC（美國聯(lián)邦通訊委員會），主要目的是申請延長60天的保密期，暫不對外雷達(dá)的具體細(xì)節(jié)、外觀照片。

搞得神神秘秘，不禁引起外界議論紛紛，“這是怕潛在客戶知道了會推遲購買嗎？”

馬斯克對雷達(dá)的嫌棄，業(yè)內(nèi)眾所周知。

激光雷達(dá)，2019年他就曾放話“用激光雷達(dá)的都是傻子，像是人身上長了一堆闌尾。”

毫米波雷達(dá)，去年5月北美地區(qū)特斯拉Model 3和Y車型上率先取消。

最后還剩下超聲波雷達(dá)，今年10月正式被拋棄，從此闌尾割了個(gè)干凈。

此外，他還在與網(wǎng)友交流時(shí)說過這樣一段話：

在雷達(dá)波段下，現(xiàn)實(shí)就像一個(gè)怪異的鬼魂世界。除了金屬之外，幾乎所有東西都是半透明的。

馬斯克種種言論與行動，已經(jīng)在消費(fèi)者群體里培養(yǎng)出一批純視覺自動駕駛的忠實(shí)擁護(hù)者，沒想到打臉來得這么快。

那么問題來了——

根據(jù)文件信息，這款雷達(dá)是一種非脈沖毫米波雷達(dá)，工作頻率為76-77GHz，支持3種掃頻模式。

最大掃頻帶寬為700MHz，最小為210MHz，幀周期約為67ms。

具體而言，它屬于調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)（FMCW）。

FMCW的優(yōu)勢是結(jié)構(gòu)相對簡單、容易實(shí)現(xiàn)、尺寸小、重量輕以及成本低。

同時(shí)，性能方面，它能夠測量到非常小的目標(biāo)范圍（最小測量范圍與傳輸波長相當(dāng)）及其相對速度，沒有高峰值功率脈沖輻射的安全性問題。

可以應(yīng)用到道路車輛監(jiān)測記錄、汽車防撞、車流量檢測、自動駕駛等領(lǐng)域，博世、大陸、德爾福、電裝等汽車零部件供應(yīng)商都已經(jīng)掌握了FMCW雷達(dá)的核心技術(shù)。

不過功率方面，特斯拉基于FMCW的這款新雷達(dá)比“閹割”之間52mW的ARS-4B高了不少。

另外，新雷達(dá)應(yīng)該并非特斯拉純自研。

今年十月份的時(shí)候，外媒electrek曾放出消息稱特斯拉正在添加一款新的4D雷達(dá)，其射程是之前雷達(dá)的兩倍。

里面提到了以色列初創(chuàng)公司Arbe Robotics，它們家有一款叫做“Phoenix（鳳凰）”的雷達(dá)。

而現(xiàn)在，恰好在特斯拉提交的報(bào)告中，也提到了Phoenix。

等于實(shí)錘electrek十月份的爆料。

（其實(shí)有黑客早在去年10月就發(fā)現(xiàn)Phoenix和特斯拉的關(guān)系了）。

據(jù)悉，Arbe稱自家的Phoenix雷達(dá)是實(shí)現(xiàn)真正道路安全（ADAS、L3和更高級別自動駕駛）和歐洲NCAP（歐盟新車安全評鑒協(xié)會）路線圖的關(guān)鍵幫手。

因?yàn)樗軌驅(qū)崿F(xiàn)對行人、自行車和摩托車等小型實(shí)體的準(zhǔn)確檢測和跟蹤，即使它們的一部分被其他車輛或靜止物體遮擋，Phoenix也能持續(xù)感知到它們的方向和速度，提供不間斷的報(bào)告。

具體參數(shù)上，Phoenix可以將特斯拉原有毫米波雷達(dá)的探測范圍擴(kuò)大約一倍，達(dá)到300米。（原來的ARS410射程為160米）

而它最主打的特性還是超高分辨率（1°azimuth 1.7° elevation）。

這正中馬斯克下懷。

因?yàn)轳R斯克曾經(jīng)說過，毫米波雷達(dá)也不是不行，高分辨率的其實(shí)可以勝過純視覺方案。但可惜當(dāng)時(shí)并沒有這樣滿足馬斯克需求的產(chǎn)品。

而除了超高分辨率，Phoenix的4D特性也是馬斯克看重的一個(gè)點(diǎn)。比如最近他就透露了這樣一個(gè)信息：

我們正在從對時(shí)間相關(guān)性很強(qiáng)但不太好的圖片識別過渡到4D（類似于視頻）。這種架構(gòu)變化已經(jīng)進(jìn)行了一段時(shí)間，雖然還沒有真正應(yīng)用到生產(chǎn)團(tuán)隊(duì)中，但這對全自動駕駛來說才是真正重要的。

因此，綜上來看，馬斯克現(xiàn)在遇到了合適的毫米波雷達(dá)，不介意打破此前的決定，開始了“雙向奔赴”。

特斯拉取消毫米波雷達(dá)的動作，曾引起一大波爭議。

21年4月，自動駕駛系統(tǒng)FSD的V9.0 beta測試版宣布采用純視覺方案。

一個(gè)月后，北美地區(qū)新交付的Model 3和Model Y車型便不再配備毫米波雷達(dá)。

當(dāng)時(shí)很多人不解，成本不過幾百塊，為自動駕駛系統(tǒng)增加些安全冗余，為啥不用？

馬斯克對此的回應(yīng)是，純視覺比視覺+雷達(dá)要更安全。

當(dāng)雷達(dá)和視覺出現(xiàn)不一致時(shí)，你該信誰的？

他進(jìn)一步解釋到，雷達(dá)數(shù)據(jù)和攝像頭信號都是比特流，攝像頭的信息量已經(jīng)比雷達(dá)高上幾個(gè)數(shù)量級，加入雷達(dá)實(shí)際上減少了信噪比。

時(shí)任特斯拉AI總監(jiān)的Andrej Karpathy也在CVPR’21 WAD自動駕駛研討會上詳細(xì)分析過毫米波雷達(dá)的問題所在，他列舉了3個(gè)場景。

第一種情況，當(dāng)前車快速剎車時(shí)，毫米波雷達(dá)無法很好地跟蹤前方車輛。

數(shù)據(jù)表現(xiàn)就像前車在短時(shí)間內(nèi)反復(fù)消失、出現(xiàn)，可能誤導(dǎo)自動駕駛系統(tǒng)（黃線）。相比之下，純視覺方案的表現(xiàn)就足夠平滑。

第二種情況，前方出現(xiàn)立交橋。

3D毫米波雷達(dá)沒有垂直分辨率，會認(rèn)為有靜止的物體在眼前，導(dǎo)致“幽靈剎車”。

第三種情況，前方有大卡車停在路邊。

毫米波雷達(dá)無法確定前方物體是否靜止，任務(wù)交給視覺傳感器，110米的距離得出判斷。而純視覺方案則可以做到在180米距離作出判斷，并在145米開始減速。

而像這樣的場景，特斯拉總結(jié)了6000多個(gè)，可分為70個(gè)類別，每天都在模擬系統(tǒng)里不斷運(yùn)行以提高神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的能力，從而最終可以取消掉雷達(dá)。

但是，來到學(xué)術(shù)會議之外，純視覺方案的實(shí)際表現(xiàn)卻不如人意。

2021年下半年開始，特斯拉“幽靈剎車”現(xiàn)象不降反增，驚慌失措的車主向NHTSA（美國國家公路交通安全管理局）提出大量投訴。

10月，特斯拉生成故障現(xiàn)象由FSD軟件更新導(dǎo)致并回滾了版本，結(jié)果自那之后有關(guān)“幽靈剎車”的投訴不降反升。

今年2月，NHTSA對特斯拉幽靈剎車現(xiàn)象正式展開調(diào)查，初步調(diào)查重點(diǎn)是41.6萬輛21-22年生產(chǎn)的特斯拉Model3和Model Y車型。

隨著調(diào)查展開，發(fā)現(xiàn)其實(shí)舊款Model 3和Model Y車型上幽靈剎車事件也不少，特別是在FSD升級到純視覺版本之后。

關(guān)于這次新增的4D毫米波雷達(dá)，安霸半導(dǎo)體的雷達(dá)技術(shù)副總裁表示，“從工作頻率以及雷達(dá)的機(jī)械設(shè)計(jì)來看，似乎用于汽車輔助駕駛?！?/p>

只是具體用在哪些車型還沒有消息，網(wǎng)友紛紛開始議論，猜Semi卡車、賽博皮卡甚至機(jī)器人的都有……

不過也不排除一種可能性，是用于明年的新款Model 3（代號Project Highland）。

據(jù)路透社報(bào)道，升級版Model 3將于明年7月-9月在特斯拉中國工廠投產(chǎn)。

一輛疑似為新版Model 3的原型車已被人拍到，前后都上了偽裝。

眼尖的網(wǎng)友指出，右前車燈的一角可能有新增的傳感器。

對于這款新車，你有什么期待？

來源：量子位