基于Modbus RTU通信協(xié)議的伺服電機聯(lián)動控制系統(tǒng)
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例如：AD3～AD0分別對應1～15點定位數(shù)據(jù)，輸出端子分別選用PA3-9～PA3-12，設定值分別為60～63，
2．2．2 參數(shù)編輯
通過參數(shù)編輯，改變定位數(shù)據(jù)編號，最終改變運行狀態(tài)和運行結束停止位置。參數(shù)編輯信息見表2。
例如：定位數(shù)據(jù)編號選擇01，此時AD3～AD0分別為0001
2．2．3 定位數(shù)據(jù)編輯
通過定位數(shù)據(jù)編輯，可以設置一組定位數(shù)據(jù)，包括相對位置／絕對位置，定位結束停止位置，運行速度(轉速)，加／減速時間和M代碼等。其中相對位置以上次運行結束坐標為參考系；絕對位置以原點為參考系。定位結束停止位置表示定位結束時候停止的位置，是數(shù)字量。運行速度表示運行過程中的轉速，單位是轉／分。加／減速時間表示從上次運行速度更新到設定速度變化所需要的時間，單位是0．1 ms。通過查詢M代碼可以查詢伺服系統(tǒng)運行的定位數(shù)據(jù)編號，設置值為00～FF。
例如：定位數(shù)據(jù)1：(絕對位置(ABS)，停止位置100000，轉速120轉／分，加減速時間都是0．1 ms，不輸出M代碼)
2．3 運行狀態(tài)圖
按照來自Modbus通信的指令，進行定位運行。定位結束[INP]ON時，設定要運行的定位數(shù)據(jù)編號，若將自動起動[START]ON(起動)則執(zhí)行相應定位數(shù)據(jù)編號的定位，具體運行狀態(tài)圖如圖5所示。由此可見，START信號是上升沿有效信號。本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/154747.htm
2．4 連續(xù)運行實現(xiàn)
系統(tǒng)可以設置1～15號定位數(shù)據(jù)持續(xù)運行，每次運行先要設定運行的定位數(shù)據(jù)編號，然后將自動起動[START]1 ON(起動)。但是，運行到最后一個定位數(shù)據(jù)編號結束之后，系統(tǒng)就會自動停止運動。
根據(jù)運行狀態(tài)圖，可以設置其他編號定位數(shù)據(jù)運行后不輸出M代碼。當最后一個定位數(shù)據(jù)運行完成后輸出一個M代碼。實時查詢M代碼，如果查詢到設定的M代碼，表明系統(tǒng)設定最后一個定位數(shù)據(jù)編號已經執(zhí)行完成，然后立即通過軟件開啟START。由于[START]信號是上升沿有效信號，因此，每次將[START]ON之后，要置于OFF，方便下一次ON時有上升沿。
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