CANopen協(xié)議在現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)中的應(yīng)用

為了保證系統(tǒng)中每個(gè)模塊都能夠正常工作，需要設(shè)計(jì)一個(gè)能夠與 PC 機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)通訊的通用板，滿足對(duì)系統(tǒng)各部分在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下進(jìn)行測(cè)試，確保系統(tǒng)正常運(yùn)行。采用 LabVIEW 軟件設(shè)計(jì) PC 機(jī)監(jiān)控面板，內(nèi)置信號(hào)采集、測(cè)量分析與數(shù)據(jù)顯示功能，摒棄了傳統(tǒng)開發(fā)工具的復(fù)雜性，在提供強(qiáng)大功能的同時(shí)還保證了系統(tǒng)靈活性。

在監(jiān)控面板上可以設(shè)置節(jié)點(diǎn)號(hào) (Node ID) ，主／從節(jié)點(diǎn)，設(shè)置要發(fā)送報(bào)文的類型 ( 如 TPDOn ， SDO) ， NMT ， Heartbeat ， LSS) 及內(nèi)容 ( 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，內(nèi)容 ) ，選擇通訊端口，還可以觀察到接收的 CAN 報(bào)文類型、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度、節(jié)點(diǎn)號(hào)和報(bào)文內(nèi)容。圖 5 顯示的數(shù)據(jù)是在初始化狀態(tài)時(shí)進(jìn)行的設(shè)置，可以在數(shù)據(jù)接收窗口看到進(jìn)行 LSS 節(jié)點(diǎn)號(hào)設(shè)置和存儲(chǔ)設(shè)置參數(shù)的返回報(bào)文，以及節(jié)點(diǎn)根據(jù) CANopen 協(xié)議的規(guī)定發(fā)送 Boot-up 報(bào)文，和進(jìn)入預(yù)操作狀態(tài)后的 Heartbeat 報(bào)文。

5 結(jié)語(yǔ)

本文將 CANopen 協(xié)議應(yīng)用于自調(diào)勻整系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了現(xiàn)場(chǎng)總線分布式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的數(shù)字化、模塊化，增強(qiáng)了設(shè)備的可擴(kuò)展性，提高了數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?。這種基于現(xiàn)場(chǎng)總線應(yīng)用層標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議的開發(fā)和使用，對(duì)提高系統(tǒng)的工作效率，特別是對(duì)復(fù)雜系統(tǒng)的研制具有一定的指導(dǎo)意義。