基于LINUX和CAN總線的工業(yè)嵌入式控制系統(tǒng)研究

4基于CAN總線工業(yè)嵌入式控制系統(tǒng)的設(shè)計

　　基于CAN總線的工業(yè)嵌入式控制系統(tǒng)的整個模塊如圖2所示。

圖2基于總線（CAN）工業(yè)嵌入式實時控制系統(tǒng)的原理圖

　　總線控制器SJA10008000H～801FH將設(shè)計好的PC/104模塊作為一獨立的控制系統(tǒng)插入專用的應用板，同樣的模塊可以有若干個，以層疊的方式嵌入同一塊應用板，既可以完成類似的功能，也可以完成完全不同的其它功能（如數(shù)據(jù)采集轉(zhuǎn)換等）。PC/104提供了一個非常緊湊的與標準臺式PC或PC/AT結(jié)構(gòu)完全兼容的層疊棧接模塊。將臺式PC機的全部功能重新包裝于一個格式標準統(tǒng)一、穩(wěn)定可靠、靈活且符合嵌入式系統(tǒng)尺寸的標準模塊中，與PC兼容，用于嵌入式系統(tǒng)設(shè)計以替代傳統(tǒng)的嵌入式微處理器十分適宜。通過PC/104總線，微處理器能夠非常方便地和系統(tǒng)通信。為滿足大量數(shù)據(jù)交換的要求，特增加了8kb的RAM以擴展內(nèi)存。為了增加局部總線的驅(qū)動能力，在微處理器和PC104總線之間增加數(shù)據(jù)/地址驅(qū)動電路。為了系統(tǒng)的擴充能力，增加了地址譯碼電路，譯出的地址0300H～031FH以備將來的I/O外設(shè)使用。同時為了增加有效的傳輸距離，采用了Philips公司的高性能CAN總線收發(fā)器82C250,它具有高速性（最高可達1Mb/s）、能抗瞬間干擾、保護總線、支持多達110個節(jié)點的連接等優(yōu)點。另外，設(shè)計了CAN地址選擇電路，以確保CAN總線節(jié)點在整個系統(tǒng)中的唯一地址。

5Linux嵌入式應用編程簡介

　　5.1采嵌入式系統(tǒng)一般都沒有編輯和編譯工具，所以需要先在開發(fā)系統(tǒng)中完成程序的編輯、編譯和仿真運行及修改工作，形成可執(zhí)行文件，再轉(zhuǎn)到運行系統(tǒng)（即嵌入式系統(tǒng)）上執(zhí)行。

　　以Linux嵌入式為支撐系統(tǒng)開發(fā)系統(tǒng)上的應用程序?qū)儆谑录?qū)動編程，也就是“消息隊列”和“消息循環(huán)”。有2個涉及消息的函數(shù)十分常用：GetMessage（）和DispatchMessage（）。一般還需要common.h。

　　其編程與VC++編程所用消息處理函數(shù)極為相似，下面將介紹一些簡單而又基本的GUI元素：主窗口、靜態(tài)文本框、編輯框、按鈕、進程條、對話框以及一些基本的圖形操作

　　一些常用的消息處理函數(shù)如下：

　　輸出文本MEG_PAINT（使用TextOut（）函數(shù)）

　　設(shè)置像素點顏色SetPixel（）

　　畫線條LineTo（）

　　畫矩形Rectangle（）

　　畫圓形Circle（）

　　設(shè)置畫筆顏色SetBrushColor（）

　　創(chuàng)建窗口MES_CREATE

　　創(chuàng)建主窗口CreateMainWindow（CreateInfo）

　　此外，大多數(shù)控件都可以使用CreateWindow（）函數(shù)創(chuàng)建。

　　5.2RTOS開發(fā)平臺

　　通用計算機具有完善的操作系統(tǒng)和應用程序接口（API），是計算機基本的、不可分離的一部分，應用程序的開發(fā)以及完成后的軟件都在平臺上運行，但一般不是實時的。嵌入式系統(tǒng)則不同，應用程序可以沒有操作系統(tǒng)而直接在芯片上運行，但是為了合理調(diào)度多任務、利用系統(tǒng)資源、系統(tǒng)函數(shù)以及專家?guī)斓慕涌?，用戶必須自行選配RTOS平臺，這樣才能保證程序執(zhí)行的實時性，穩(wěn)定性和可靠性，并減少開發(fā)時間，保證軟件質(zhì)量。

　　實時操作系統(tǒng)是一段在嵌入式系統(tǒng)啟動后首先執(zhí)行的背景程序,用戶的應用程序是運行于RTOS之上的各個任務,RTOS根據(jù)各個任務的要求,進行資源（包括存儲器、外設(shè)等）管理、消息管理、任務調(diào)度、異常處理等工作。在RTOS支持的系統(tǒng)中,每個任務均有一個優(yōu)先級,RTOS根據(jù)各個任務的優(yōu)先級,動態(tài)地切換各個任務,保證對實時性的要求。在編寫程序時,可以分別編寫各個任務,從而減少了程序編寫的工作量,而且減小了出錯的可能,保證最終程序具有高可靠性。RTOS體現(xiàn)了一種新的系統(tǒng)設(shè)計思想和一個開放的軟件框架,用戶可以在不大量變動系統(tǒng)其它任務的情況下增加或去掉一個任務;一個項目開發(fā)的過程中,可以有多個工程師同時進行系統(tǒng)的軟件開發(fā),每個人之間只要制定好規(guī)程和協(xié)議即可,既縮短了開發(fā)時間,又降低了最終軟件產(chǎn)品對于具體某個開發(fā)者個人的依賴性。為RTOS設(shè)計的成熟和通用的任務可以以庫函數(shù)的形式供其他人繼續(xù)利用,與C++語言的設(shè)計思想一致。

6結(jié)束語

CAN總線技術(shù)在電廠、變電站、電力系統(tǒng)中有廣闊的應用前景，能在可靠性、高精度、經(jīng)濟性等多方面獲得最大的效益;以工業(yè)標準PC/104為代表的嵌入式控制系統(tǒng)具有突出的優(yōu)點，十分適合于工業(yè)環(huán)境的要求。隨著微處理器和單片機的發(fā)展,工業(yè)控制技術(shù)中使用嵌入式實時操作系統(tǒng)已經(jīng)成為一個特點。嵌入式操作系統(tǒng)已經(jīng)經(jīng)歷了一個階段的發(fā)展,它在工業(yè)控制中的應用必將越來越廣泛。