基于OPenWrt開源系統(tǒng)的無線視頻監(jiān)控智能車設(shè)計

摘要：引入了一種基于開源系統(tǒng)的無線視頻監(jiān)控智能車設(shè)計方案，該方案利用雙核、雙系統(tǒng)的開源硬件來搭建智能車的基礎(chǔ)設(shè)備，再利用開源的OpenWrt系統(tǒng)構(gòu)建基于REST API的用戶交互接口。用戶可以通過該接口控制智能車的運動，以及獲取傳感器數(shù)據(jù)，最后利用基于Web的開源攝像頭采集系統(tǒng)MJPEG—STREAM搭建視頻監(jiān)控系統(tǒng)。本方案可降低開發(fā)成本、提高開發(fā)效率，具有較高的應(yīng)用價值。

關(guān)鍵詞：OpenWrt;MJPEG—STREAM;開源;ATmega32U4;Atheros AR9331

引言

隨著計算機科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，各種智能化的設(shè)備也應(yīng)運而生，特別是近期無人遙控飛機新聞的頻繁曝光，從明星求婚到快遞運送，都體現(xiàn)了無人遙控設(shè)備將是未來產(chǎn)業(yè)發(fā)展和創(chuàng)新應(yīng)用的一個新起點。然而目前無人機在多數(shù)情況下只用于航拍或空中測繪，而對于室內(nèi)應(yīng)用，如對無塵、防盜，以及環(huán)境參數(shù)要求較高的企業(yè)倉儲管理來說，無人機在續(xù)航和室內(nèi)定向巡航方面就顯現(xiàn)出了劣勢;而對于如地震、泥石流等自然災(zāi)害中常見的狹窄處補給物資的運輸和地下生命的探測，無人機的功能則大打折扣。

基于以上這些原因，本文提出了一種基于開源硬件的無線遙控視頻監(jiān)控智能車的設(shè)計，把開源硬件和Linux系統(tǒng)相結(jié)合，把視頻監(jiān)控車變?yōu)橐粋€帶WiFi功能的智能設(shè)備，用戶可以通過合理的系統(tǒng)配置，使智能車加入已有的WiFi網(wǎng)絡(luò)，從而使用戶可以通過無線方式實現(xiàn)對智能車運動的控制和實時視頻監(jiān)控畫面的傳輸，解決了因某些原因?qū)е乱恍﹫鏊鶡o法進入時，對內(nèi)部環(huán)境的監(jiān)控和物資運輸?shù)膯栴}。同時，采用開源硬件也避免了硬件設(shè)備高額的設(shè)計費用和調(diào)試費用，為今后智能設(shè)備的開發(fā)及應(yīng)用提供一種新的解決思路。

1 系統(tǒng)總體設(shè)計

本設(shè)計采用雙核、雙系統(tǒng)的方式進行架構(gòu)設(shè)計，從而明確各子系統(tǒng)的責任，減輕硬件系統(tǒng)的負擔，提高各子系統(tǒng)的內(nèi)聚性，并降低各子系統(tǒng)間的耦合性。其中，智能車控制系統(tǒng)采用基于AVR內(nèi)核的ATmega32U4芯片，該芯片的時鐘頻率為16 MHz，具有20個數(shù)字接口、12個模擬接口，以及7個PWM接口，同時內(nèi)建的USB通信功能可以省去外圍電路中UART轉(zhuǎn)USB的設(shè)計。而無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)則采用目前公認的相對穩(wěn)定的WiFi解決方案，即Atheros AR9331芯片方案，該芯片采用MIPS架構(gòu)，CPU主頻達到400 MHz，并且只需要3.3 V就可以實現(xiàn)超低功耗的802.11n協(xié)議。因此對于本系統(tǒng)來說只需要一個5 V的USB接口就可以為整個系統(tǒng)實現(xiàn)供電以及程序的燒錄等功能，使得系統(tǒng)的開發(fā)極為方便。

此外在軟件運行過程中，用戶可以通過智能系統(tǒng)提供的REST API輕松地實現(xiàn)與智能車系統(tǒng)之間的通信，并控制智能車的各種運動、避障，甚至在智能車自動控制和手動控制之間進行切換;同時，在視頻監(jiān)控系統(tǒng)中內(nèi)建了基于嵌入式Linux的Open Wrt系統(tǒng)，并基于該系統(tǒng)搭建了實時視頻傳輸系統(tǒng)——MJPEG-STREAM，用戶只需要使用HTTP接口就可以方便地實現(xiàn)實時圖像數(shù)據(jù)的傳輸。

硬件方面采用了開源的設(shè)計，通過全世界硬件工程師的不斷改進和完善，保障了硬件系統(tǒng)的穩(wěn)定，同時開源設(shè)計也節(jié)約了大量的前期硬件開發(fā)成本，提高了硬件系統(tǒng)的開發(fā)效率，降低了開發(fā)成本。而在軟件方面，其主要特點體現(xiàn)在用戶接口上，不論智能車控制系統(tǒng)還是視頻監(jiān)控系統(tǒng)，均采用HTTP通信方式，可以實現(xiàn)對各類終端設(shè)備的支持，如移動終端、PC端，甚至Web端。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

2 MJPEG—STREAM視頻流的實現(xiàn)

MJPEG—STREAM是一個基于“運動圖像壓縮技術(shù)”的攝像頭圖像采集系統(tǒng)，并且該系統(tǒng)通過Web方式進行實時圖片傳輸，用戶只需要利用瀏覽器就可以實現(xiàn)視頻監(jiān)控等工作，同時由于該系統(tǒng)采用開源方式進行開發(fā)，因此對該系統(tǒng)的任何修改和使用都不存在版權(quán)的問題，降低了視頻開發(fā)的成本，提高了開發(fā)的效率。

本項目基于OpenWrt系統(tǒng)對MJPEG—STREAM的構(gòu)建，而OpenWrt也是一個開源的嵌入式Linux系統(tǒng)，其包含3000多個軟件包，用戶只需要通過簡單的指令就可以實現(xiàn)軟件的下載、編譯、安裝和使用，具體構(gòu)建步驟如下：

①更新OpenWrt的軟件源。

OpenWrt：～# opkg update

②下載并安裝UVC攝像頭驅(qū)動，安裝結(jié)束后插入攝像頭，如果在OpenWrt的/dev目錄下看到video0文件，則表示安裝成功。

OpenWrt：～#opkg install kmod-video-uvc

③下載并安裝MJPEG—STREAM開源庫。

OpenWrt：～# opkg install mjpeg—streamer

④連接攝像頭，啟動MJPEG—STREAM，并設(shè)置其輸出的分辨率和地址。

OpenWrt：～# mjpg_streamer-i“input_uvc.so/dev/video0—r 640x480”-o”output_http.so-p 8080-w/www/webcam”

⑤最后在瀏覽器中輸入以下地址，就可以進行視頻監(jiān)控。

http：//local_ip：8080? action=snapshot

http：//local_ip：8080/?action=stream

3 REST接口的設(shè)計

REST(Representational State Trans fer)即表述性狀態(tài)傳遞，是Roy Fielding博士在2000年提出的一種軟件架構(gòu)風格，是一種針對網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用的設(shè)計和開發(fā)方式，可以降低開發(fā)的復(fù)雜性，提高系統(tǒng)的可伸縮性。其定義了一組體系架構(gòu)原則，開發(fā)人員可以根據(jù)這些原則設(shè)計以系統(tǒng)資源為中心的Web服務(wù)，包括使用不同語言編寫的客戶端如何通過HTTP處理和傳輸資源狀態(tài)。目前 REST已經(jīng)成為最主要的Web服務(wù)設(shè)計模式。

在本項目中REST接口主要實現(xiàn)3方面的應(yīng)用，分別為監(jiān)控攝像頭的多角度轉(zhuǎn)動、智能車的運動控制，以及各類傳感器實時數(shù)據(jù)的獲取，具體如下。

①監(jiān)控攝像頭的多角度轉(zhuǎn)動：包含控制水平舵機和垂直舵機的角度，其中垂直方面以攝像頭面向地面為0°，向上為0～180°，而水平向左為0°，向右為0～180°，但當用戶沒有設(shè)定角度時，則傳遞默認值10給后端進行處理，具體如表1所列。

②智能車的運動控制：包含控制車輛的前進、后退、轉(zhuǎn)彎，以及停止等操作，同時需要用戶傳遞車輛前進、后退、轉(zhuǎn)彎的速度值給系統(tǒng)，否則系統(tǒng)將使用默認值向后端系統(tǒng)進行傳遞，如表2所列。

③各類傳感器實時數(shù)據(jù)的獲取：要獲取傳感器參數(shù)，首先要獲取各類傳感器的類型，因此本系統(tǒng)要提供一個接口來返回本系統(tǒng)包含的所有傳感器類型，然后再通過該類型獲取相應(yīng)傳感器當前實時的數(shù)據(jù)，如表3所列。

4 CGI程序的設(shè)計

在本項目中除了通過REST API接收到用戶的各類請求之外，更為重要的是在分析和辨識這些請求后，能夠利用串口通信把這些指令發(fā)送給ATmega 32U4進行處理，而要把REST接口和本地應(yīng)用相結(jié)合的橋梁就是CGI。

CGI(Common Gateway Interface)是萬維網(wǎng)技術(shù)中最重要的技術(shù)之一，是本地應(yīng)用程序與Web服務(wù)器之間的接口標準和信息傳遞的規(guī)范。通過CGI可以使Web服務(wù)器執(zhí)行本地應(yīng)用程序，并將它們的輸出發(fā)送給Web瀏覽器，使得Web頁面由單一的靜態(tài)展示變?yōu)橥暾慕换ッ襟w。

首先本項目采用雙核、雙系統(tǒng)的方式進行架構(gòu)，因此在Atheros AR9331和ATmega32U4之間采用串口作為數(shù)據(jù)通信的方式，另外由于在Atheros AR9331上部署了基于Linux系統(tǒng)的OpenWrt，而Linux系統(tǒng)對于串口的操作非常方便，因此在接收到用戶的REST請求之后，只需要按照 CGI程序的編寫規(guī)范獲取用戶的請求數(shù)據(jù)，并從中解析出請求類型和請求參數(shù)即可，最后通過串口把這些請求和參數(shù)發(fā)送給ATmega32U4進行后期處理，具體流程如圖2所示。

5 智能車控制系統(tǒng)的設(shè)計

智能車控制系統(tǒng)主要包含3方面內(nèi)容，即智能車運動控制、攝像頭云臺控制，以及各類傳感器的數(shù)據(jù)獲取。通過接收前端用戶的指令，并經(jīng)過CGI程序的分析和傳遞，用戶就可以利用任意平臺中的HTTP訪問來控制智能車和云臺的運動，以及獲取傳感器的數(shù)據(jù)。

5.1 智能車運動系統(tǒng)的設(shè)計

本系統(tǒng)中智能車運動系統(tǒng)的電機驅(qū)動采用ST公司的典型雙H橋直流電機驅(qū)動芯片L298N，該芯片具有較強的驅(qū)動能力，最多可提供2 A的峰值電流和46 V的峰值電壓，此外由于L298N只提供2路驅(qū)動，但本項目需要使用對4路步進電機的驅(qū)動，因此采用對原來的2路輸出進行擴展，把其變?yōu)?路兩相輸出，使得把左、右兩邊獨立的4路輸出合并為左、右兩邊2路的輸出，具體如表4所列。

在表4中EA和EB分別表示左、右電機的PWM速度，當PWM越高時，智能車的運動速度越快;I1、I2和I3、I4分別表示左、右兩個電機的轉(zhuǎn)向，0、1時為順時針，1、0時為逆時針。

5.2 攝像頭云臺系統(tǒng)的設(shè)計

本系統(tǒng)中攝像頭云臺控制系統(tǒng)主要采用RobotBase生產(chǎn)的RB-421一維度舵機進行控制，該舵機可以精準地進行水平或垂直方向轉(zhuǎn)動角度。

舵機控制系統(tǒng)主要由舵機控制線傳送可變PWM脈沖來進行控制。通常舵機的基準信號周期為20 ms，寬度為1.5 ms，當傳輸該PWM信號為基準信號時，舵機處于最大角度和最小角度的中間位置，即90°位置。

當PWM信號的周期為0.5 ms時，舵機所處的位置為0°，而當PWM信號周期為2.5 ms時，舵機所處的位置為180°，如果此時傳輸?shù)腜WM信號保持不變，那么舵機的位置就不發(fā)生變化，直到所受的外力大于其自身的最大扭力，舵機才會發(fā)生角度的變化。具體PWM與角度的關(guān)系如圖3所示。

5.3 智能車傳感器系統(tǒng)的設(shè)計

本系統(tǒng)中采用了多種傳感器，例如通過灰度傳感器實現(xiàn)智能車的自動巡視功能，通過超聲波傳感器和舵機的結(jié)合實現(xiàn)小車180°的避障，通過紅外傳感器實現(xiàn)尾部障礙物的躲避，以及通過溫濕度、煙霧等環(huán)境傳感器來獲取實時環(huán)境參數(shù)。

當用戶向智能車發(fā)送傳感器數(shù)據(jù)請求時，系統(tǒng)通過CGI把請求發(fā)送到ATmega32U4芯片，該芯片與各類請求類型進行匹配從而運行相應(yīng)的傳感器處理函數(shù)，并通過串口發(fā)送至CGI程序，最后CGI程序通過Web的方式把數(shù)據(jù)呈現(xiàn)在用戶面前，其流程如圖4所示。

結(jié)語

本文討論了基于開源硬件的無線視頻監(jiān)控智能車的主要技術(shù)，通過雙核、雙系統(tǒng)的架構(gòu)提高了系統(tǒng)整體的穩(wěn)定性，并減輕了各模塊的工作負擔;其次在本系統(tǒng)中用戶指令和視頻監(jiān)控均采用HTTP方式進行數(shù)據(jù)交互，使得本系統(tǒng)能夠通過任何終端對智能車進行控制，擴大了系統(tǒng)的應(yīng)用范圍和應(yīng)用場合，擺脫了以往只有專用設(shè)備才能進行控制的局面。

最后，本系統(tǒng)中不論軟件還是硬件都采用開源設(shè)計，大大降低了系統(tǒng)開發(fā)成本，提高了系統(tǒng)開發(fā)的效率。本項目通過整合多方面的資源，為今后智能設(shè)備以及無人駕駛技術(shù)的開發(fā)提供了一種可行的方法，具有一定的應(yīng)用價值。