自動控制系統(tǒng)的設(shè)計--PID校正
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下面舉例說明上述整定方法。
例6－10 一伺服系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：
，要求設(shè)計一個控制器使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)位置誤差為零。
解：采用Zieloger-Niclosls整定公式第一法。
（１） 根據(jù)原開環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，利用Matlab繪制其階躍響應(yīng)曲線如圖6－33。
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| 圖6-33 |
g=tf(10,conv([1,1],conv([1,2],conv([1,3],[1,4]))));
step(g); k=dcgain(g)
k=
0.4167
（２） 由圖可近似得到一階延遲系統(tǒng)的參數(shù)，
若由高階近似一階的方法，亦可得到
。由此可得到PI和PID控制器的參數(shù)：
（A） PI控制器：
，其控制器： 
（B） PID控制器：
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