MEMS可否取代光纖陀螺儀技術(shù)？
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表2：FOG規(guī)格(uFors-6U) 
雙天線航向更新具有良好的精確度，但易受多路徑影響。因此，雙天線航向更新僅在開放天空環(huán)境中是可靠的。對于來自GNSS接收器的位置和速度預測，情況同樣如此，也從SBAS受益。
來自磁力計的航向預測可能由于在校準期間的垂直可觀察性不佳，而受到較大傾斜角的影響。磁力計在含鐵物質(zhì)周圍也可能不精確，例如在其他車輛旁邊行駛時。因此，磁力計用于在GNSS不可用時幫助初始化系統(tǒng)，或在GNSS長時間中斷時(例如20分鐘)幫助減小航向漂移。
氣壓計用于在GNSS不可用或不精確時幫助獲取高度讀數(shù)。速度更新用于在沒有GNSS更新的情況下防止速度漂移，特別是在沿航跡方向。這些速度更新也可幫助減少解決方案的位置不確定性，這有助于抑制不準確的GNSS位置更新。整個導航軟件的設(shè)計目的是在任何GNSS條件下提供精確結(jié)果。
導航測試
為了正確比較兩個系統(tǒng)，我們設(shè)計了三個系統(tǒng)級導航基準測試：
* 在具有良好GNSS信號的開放天空環(huán)境下評估橫滾、俯仰和航向的精確性。
* GNSS多路徑場景，例如在城市中心區(qū)，由于存在高層建筑，GNSS解決方案質(zhì)量可能不好。本測試的目的是比較濾波位置性能，它也會顯示高度和速度誤差。
* 獨立INS性能測試，旨在評估INS位置漂移，也代表速度和高度性能。
開放天空高度結(jié)果
在GPS可用且位于多個衛(wèi)星的直射范圍內(nèi)的情況下，兩個系統(tǒng)的定位和速度結(jié)果是相似的。高度角(橫滾、俯仰和航向)是我們比較的主要導航參數(shù)，因為它們在很大程度上是由陀螺儀性能決定的。
不良信號GNSS定位結(jié)果
下一個測試的目標是在存在GNSS多路徑的情況下比較兩個系統(tǒng)。行駛軌跡位于卡爾加里市的中心城區(qū)，包括一些很窄的小巷，車行緩慢，同時周圍布滿高層建筑。
現(xiàn)在，性能測試重點包括了定位結(jié)果，因為在缺少高質(zhì)量GNSS測量的情況下，陀螺儀可能對位置性能產(chǎn)生很大影響。此測試結(jié)果顯示兩個系統(tǒng)的性能相當。但是，F(xiàn)OG系統(tǒng)高出大約20%至30%。
圖2顯示了獨立GPS解決方案的示意圖。在對復雜的中心城區(qū)行駛軌跡進行導航時，本測試使用的高精度GPS接收器遇到了嚴重的信號反射。獨立GPS解決方案的誤差多達100米。
圖2：此圖顯示有多路徑干擾的獨立GPS解決方案結(jié)果
圖3：FOG/GPS集成解決方案(FOG+GPS紅色，獨立GPS藍色)
圖4：MEMS/GPS集成解決方案(MEMS + GPS綠色，獨立GPS藍色)
圖5：MEMS/GPS/OBDII集成解決方案(MEMS+GPS+OBDII綠色，獨立GPS藍色)
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