攝像頭黑線識(shí)別算法和賽車行駛控制策略
作者：上海交大機(jī)械設(shè)計(jì)及自動(dòng)化研究所 賈秀江 上海交大自動(dòng)化系 李顥
時(shí)間：2009-06-22
來(lái)源：電子產(chǎn)品世界
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由于S12 芯片的處理能力不足以支持像PC 那樣的運(yùn)算能力，因此我們采用了只有黑白制式、320×240 的CMOS 單板攝像頭(每秒50 幀)。由于受S12 片內(nèi)AD 的轉(zhuǎn)換能力限制(參考技術(shù)報(bào)告《S12 片內(nèi)AD 與AD9054 的比較》)，在總線周期為32M 的情況下，每行最多能夠采集78 個(gè)點(diǎn)，其中前12 個(gè)數(shù)據(jù)為行消影，第12 到第78 點(diǎn)為有效數(shù)據(jù)點(diǎn)(參考圖2)。
本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/95519.htm
圖2 單行78 點(diǎn)：前0-11為行消影、凹槽為黑線位置
根據(jù)單行所能采集的數(shù)據(jù)點(diǎn)數(shù)，為了視覺(jué)上辨別前方一般路況信息，我們需要盡可能多的采集圖像。圖3 為40×80 的單幅圖像：
圖3 40×80灰度圖
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