高級別智能駕駛業(yè)務系列：自動駕駛系統(tǒng)

       近年來，伴隨著智慧化港口的大潮流，經(jīng)緯恒潤L4高級別智能駕駛業(yè)務產(chǎn)品也陸續(xù)扎根港口自動駕駛多個項目中，幫助港口實現(xiàn)無人水平運輸自動化，達到降本增效的效果，助力客戶實現(xiàn)智慧化綠色港口。

       在整個港口水平運輸場景中，經(jīng)緯恒潤提供了端到端的車、路、網(wǎng)、云、圖全棧式自研解決方案，包含自動駕駛系統(tǒng)、路側車路協(xié)同、基于5G網(wǎng)絡的遠程遙控駕駛、車隊調度管理平臺、數(shù)字孿生、仿真系統(tǒng)、高精地圖等專業(yè)模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。本篇專門介紹其中的自動駕駛系統(tǒng)。

▎系統(tǒng)介紹

       經(jīng)緯恒潤自動駕駛系統(tǒng)作為L4高級別自動駕駛的核心組成部分，結合經(jīng)緯恒潤自主研發(fā)的HAV平板車、車隊調度管理平臺、高性能車規(guī)級計算平臺、感知系統(tǒng)、遠程駕駛系統(tǒng)、智能交通系統(tǒng)、智能場端系統(tǒng)、高精度地圖等，部署經(jīng)緯恒潤自主設計生產(chǎn)的車規(guī)級量產(chǎn)域控制器和計算單元，保障自動駕駛水平運輸設備在不同的環(huán)境、工況場景下，高效、穩(wěn)定、安全地運行。 

▎高效可靠，已在多個港口園區(qū)常態(tài)化運營的無人駕駛解決方案

       經(jīng)緯恒潤自2015年開始布局園區(qū)類無人駕駛領域，經(jīng)過不斷錘煉相關技術，于2021年在日照港正式將無人駕駛技術投入商業(yè)運營，實現(xiàn)了真正的無人駕駛。該技術方案基于經(jīng)緯恒潤多年以來在自動駕駛算法商業(yè)化落地積累的多項技術突破，不斷挑戰(zhàn)升級，確保系統(tǒng)足夠的安全和高效可靠。

全局導航算法

       經(jīng)緯恒潤的全局導航算法，結合了港口園區(qū)運營環(huán)境和實際生產(chǎn)需求，根據(jù)車隊調度管理平臺基于系統(tǒng)均衡理論下發(fā)的路線信息、任務信息，并參考高精地圖和場地內實時識別的障礙物信息規(guī)劃出滿足車輛動力學要求、避開障礙物的車端導航全局路徑。同時，會根據(jù)不同的任務類型進行局部路徑的調整，滿足行車作業(yè)、換道、靠邊停車、任務變更等多場景需求。并且，會針對不同作業(yè)貝位，在滿足作業(yè)需求的前提下，優(yōu)化路線，保證更高的行駛速度，提高生產(chǎn)作業(yè)效率。

高精定位系統(tǒng)

       園區(qū)無人駕駛，尤其是港口場景，運輸設備的高精定位是一座必須逾越的高山。港口場景，面臨著多種復雜的工況環(huán)境，時而空曠無任何參照物，時而集裝箱、岸橋場橋鋪天蓋地的遮擋。這對于非磁釘類以衛(wèi)星定位系統(tǒng)為主的高精定位方案，尤其是一種挑戰(zhàn)。經(jīng)緯恒潤在港口不斷地挖掘解決方案，形成了一整套組合方案，完美地解決了港口場景下高精定位技術難題。經(jīng)緯恒潤高精定位方案包含組合導航定位系統(tǒng)、特征匹配、車身信息、傳感信息、高精地圖、超寬帶UWB系統(tǒng)等。通過多種定位手段與多種傳感器數(shù)據(jù)融合技術，基于港口實際工況和已有的基建設施，在不同區(qū)域采用不同的定位思路構建了平滑切換的策略。高精定位技術解決了港區(qū)內因GNSS信號遮擋和多徑反射引起的無信號或信號漂移導致定位不準確的問題，滿足了自動駕駛水平運輸車輛運行全過程橫向和縱向定位準確以及在安全作業(yè)的精準停車需求。

自動駕駛感知算法

       經(jīng)緯恒潤感知算法基于激光雷達、攝像頭、4D毫米波雷達、角毫米波雷達等多種傳感器進行深度的人工智能感知和感知融合，對車輛周圍360°環(huán)境進行多重感知。感知方案不僅考慮了冗余性、容錯性、魯棒性，并能在惡劣天氣情況依舊給予無人駕駛系統(tǒng)必要的感知信息，從而保證車輛正常的安全運行。數(shù)據(jù)處理方面，采用多源傳感器融合方案并考慮時空同步，針對不同的需要識別的障礙物，結合各個傳感器的感知性能優(yōu)勢特性，進行針對性的檢測，能提供雨、雪、大霧等多種環(huán)境下的高精度的感知方案。不同的傳感器探測范圍相互配合，可以提供冗余感知和相互校驗能力，提升最終的自動駕駛感知置信度和安全能力。

▎系統(tǒng)優(yōu)勢

       · 提供車、路、網(wǎng)、云、圖、營全棧式自研港口無人水平運輸解決方案

       · 經(jīng)緯恒潤無人駕駛系統(tǒng)通過運營調度平臺和智能云控平臺，已與業(yè)內多家港口TOS系統(tǒng)、 ECS系統(tǒng)完成了系統(tǒng)對接

       · 高性能車規(guī)級嵌入式控制器，穩(wěn)定可靠性能高，可應對嚴苛的實車運行工況

       · 車規(guī)級傳感器解決方案，多重感知，確保感知輸入冗余和安全

       · 充分考慮功能安全和信息安全的自主決策能力，保障車輛安全可靠的運行

       · 基于生產(chǎn)作業(yè)要求實現(xiàn)停車精度＜5cm，封閉場景自動駕駛比例＞99%

       · 基于5G環(huán)境，實現(xiàn)自動駕駛與遠程駕駛系統(tǒng)無縫對接，滿足極端工況下的作業(yè)安全和全流程的自動化作業(yè)

       · 已實現(xiàn)項目交付和真正的無安全員的常態(tài)化運營 

▎應用案例

       經(jīng)緯恒潤自動駕駛系統(tǒng)已在日照港、龍拱港集裝箱碼頭商業(yè)化落地運營，真正的實現(xiàn)“安全員下車”這一關鍵目標。同時，自動駕駛系統(tǒng)也同樣在園區(qū)物流、清掃、接駁方面有了長足的進步。未來，經(jīng)緯恒潤自動駕駛系統(tǒng)會繼續(xù)緊跟智能駕駛行業(yè)發(fā)展趨勢，聚焦智能化和網(wǎng)聯(lián)化技術變革，積極創(chuàng)新，致力于為客戶提供涵蓋環(huán)境感知、決策規(guī)劃、控制執(zhí)行、系統(tǒng)集成等自動駕駛全棧解決方案，進一步推進無人駕駛技術的商業(yè)落地。