基于滑模變結(jié)構(gòu)的直流伺服電機(jī)控制器設(shè)計(jì)

1引言

滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)是一類特殊的變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)。起特殊之處在于，系統(tǒng)的控制不僅有切換，而且該切換特性可以迫使系統(tǒng)的狀態(tài)在切換面上沿預(yù)定的軌跡作小幅度、高頻率的趨近運(yùn)動(dòng)-滑動(dòng)模態(tài)運(yùn)動(dòng)。這種滑動(dòng)模態(tài)可以設(shè)計(jì)成與系統(tǒng)的參數(shù)及擾動(dòng)無關(guān)。這樣，滑模變結(jié)構(gòu)控制無須系統(tǒng)在線辨識(shí)就具有很好的魯棒性。滑模變結(jié)構(gòu)控制近年來已被廣泛應(yīng)用于處理一些復(fù)雜的線性系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)、時(shí)變、多變量耦合等確定性和不確定性系統(tǒng)，可使系統(tǒng)獲得良好的動(dòng)態(tài)品質(zhì)[1]。而對于高性能的直流伺服系統(tǒng)，一般要求精度高、無超調(diào)、響應(yīng)速度快且魯棒性好。根據(jù)自動(dòng)調(diào)節(jié)原理設(shè)計(jì)的常規(guī)PID、PI等控制器，結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計(jì)方法成熟，也容易實(shí)現(xiàn)，但直流伺服系統(tǒng)中的非線性、參數(shù)的時(shí)變性和外部擾動(dòng)等都影響系統(tǒng)的控制性能，很難滿足高精度伺服系統(tǒng)的要求?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制的滑動(dòng)模態(tài)對加給系統(tǒng)的干擾和系統(tǒng)的各種攝動(dòng)具有完全自適應(yīng)性，所以能完全滿足高精度伺服系統(tǒng)的控制要求[2,4]。

2滑模變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計(jì)

直流伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示，雖然在多數(shù)情況下常把電機(jī)的參數(shù)看成常數(shù),但實(shí)際當(dāng)轉(zhuǎn)速在大范圍內(nèi)變化時(shí),電機(jī)的參數(shù)并非常數(shù),而滑模控制正好對參數(shù)的變化不太敏感,故使用這種控制方式來控制電機(jī)具有很大的優(yōu)越性。



圖1直流伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖

2.1直流伺服系統(tǒng)及其數(shù)學(xué)模型





2.2滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本問題