基于滑模變結(jié)構(gòu)的直流伺服電機控制器設(shè)計
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2.3切換函數(shù)s的選取
2.4控制量u的求取
2.5系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
3仿真與結(jié)論
由仿真結(jié)果可以看到，顯然，當有電機參數(shù)大幅攝動時，滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)能適應(yīng)系統(tǒng)參數(shù)的變化，響應(yīng)時間很快，很快達到穩(wěn)態(tài)，無超調(diào)；而PID產(chǎn)生了大幅度的超調(diào)，對于直流伺服電機控制系統(tǒng)而言，超調(diào)過大，嚴重影響加工等過程。
5結(jié)束語
本文通過對直流伺服系統(tǒng)分析，并對其設(shè)計了滑模變結(jié)構(gòu)控制策略，設(shè)計方法簡單，易于實現(xiàn)。從仿真分析可知，滑模變結(jié)構(gòu)控制優(yōu)于PID控制，具有較強抑制參數(shù)攝動，自適應(yīng)強。另外合理地選擇切換函數(shù)和控制率參數(shù)，滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)具有快速性好、無超調(diào)、無靜差的優(yōu)良動、靜態(tài)性能，而且系統(tǒng)參數(shù)攝動時，具有很好的魯棒性。本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/159668.htm
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