基于S3C44B0和μCOS-II的CAN節(jié)點的設(shè)計
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系統(tǒng)建立了兩個任務(wù)(不包括統(tǒng)計和空閑任務(wù))：起始任務(wù)Main_Task和發(fā)送任務(wù)CANSENDDATA_Task，優(yōu)先級分別為10，12。在CAN控制器初始化和OS初始化后，建立起始任務(wù)Main_Task，OS開始運行，進入起始任務(wù)Main_Task，起始任務(wù)啟動時間節(jié)拍，并創(chuàng)建發(fā)送任務(wù)，然后進入掛起。發(fā)送任務(wù)進入運行態(tài)，當發(fā)送數(shù)據(jù)完成后，發(fā)送任務(wù)掛起。
兩個任務(wù)在各自的延時結(jié)束后按照優(yōu)先級先后進入運行態(tài)，若都在掛起狀態(tài)則系統(tǒng)的空閑任務(wù)進入運行。此過程中如果有接收中斷發(fā)生，則中斷服務(wù)將掛起正在運行的任務(wù)，并調(diào)用CAN數(shù)據(jù)接收函數(shù)，完成數(shù)據(jù)的接收，當此過程結(jié)束后恢復(fù)現(xiàn)場，繼續(xù)進行高優(yōu)先級的任務(wù)。圖3是CAN通信模塊在μCOS-II中運行的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖：
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