一種基于Salvo的通用CAN/LIN網(wǎng)關(guān)

4 網(wǎng)關(guān)軟件
CAN總線與LIN總線比較相似，協(xié)議數(shù)據(jù)單元比較接近，網(wǎng)關(guān)軟件數(shù)據(jù)處理量不大；而且，網(wǎng)關(guān)軟件本身功能相對單一，一般不需要操作系統(tǒng)支持。但本文討論的是一個通用網(wǎng)關(guān)，針對不同場合系統(tǒng)功能需要適當?shù)牟眉艉蛿U充，有操作系統(tǒng)的支持更便于系統(tǒng)功能的裁剪和擴充，提高系統(tǒng)的可移植性，增加系統(tǒng)通用性。另外，有操作系統(tǒng)的支持系統(tǒng)開發(fā)時間大大縮短，而且可靠性也大大提高。
4.1 實時操作系統(tǒng)Salvo
系統(tǒng)軟件開發(fā)采用實時操作系統(tǒng)RTOS會占用部分系統(tǒng)硬件資源，目前大多數(shù)RTOS 適用于ARM 或X86 等可配備豐富硬件資源的微處理器系統(tǒng)。實時操作系統(tǒng)Salvo 占用系統(tǒng)硬件資源少，且功能強大，適合硬件資源相對貧乏的單片機，尤其是存儲器資源貧乏的PIC 系列單片機。Salvo 占用程序存儲器容量取決于用戶調(diào)用的系統(tǒng)函數(shù)，一般典型系統(tǒng)占用1～2K 程序存儲器。占用數(shù)據(jù)存儲器容量取決于用戶定義的變量、任務和事件的數(shù)量，以PIC16 系列單片機為例，每個全局變量占10b，任務占5b，事件占3b，一般典型系統(tǒng)占用50～100b 數(shù)據(jù)存儲器。
Salvo 是一個基于優(yōu)先級任務切換，支持事件驅(qū)動的多任務實時操作系統(tǒng)。Salvo 共支持16 個任務優(yōu)先級，且多個任務可以共用一個優(yōu)先級，任務按優(yōu)先級高低切換，對于多個同一優(yōu)先級的任務，以時間片循環(huán)方式切換。Salvo 支持任務和事件的數(shù)量不限，取決于RAM 的大小。
4.2 任務分割及功能確定
基于RTOS 的軟件開發(fā)主要工作是任務分割、任務功能確定和任務代碼編寫。任務分割的基本原則是任務內(nèi)的內(nèi)聚度強而任務間的偶合性弱。為減少Salvo在任務切換時占用過多的系統(tǒng)資源，任務分割盡量減少任務數(shù)，系統(tǒng)分割成5個任務（參見圖4）：

CAN_TXD任務：由ENCANTXD信號觸發(fā)，將經(jīng)PDU_Conversion任務轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)送到CAN模塊的發(fā)送緩沖寄存器，并啟動CAN發(fā)送器發(fā)送數(shù)據(jù)。
CAN_RXD任務：由ISR_CANRXD中斷服務程序發(fā)送ENCANRXD事件觸發(fā)，接收CAN模塊接收緩沖器的數(shù)據(jù)，發(fā)送CANTOLIN信號觸發(fā)PDU_Conversion任務。
LIN_RXD任務：由ISR_LINRXD中斷服務程序發(fā)送ENLINRXD事件觸發(fā)，接收USART模塊發(fā)送來的數(shù)據(jù)。根據(jù)LIN協(xié)議分析標識場確定報文的內(nèi)容和長度，分析校驗和場確定報文的正確性，發(fā)送LINTOCAN信號觸發(fā)PDU_Conversion任務。
LIN¬_TXD任務：由ENLINTXD信號觸發(fā)，將經(jīng)PDU_Conversion任務轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)送到USART模塊，并控制USART模塊安LIN協(xié)議發(fā)送數(shù)據(jù)。
PDU_Conversion任務：由LINTOCAN或CANTOLIN信號觸發(fā)，將服務數(shù)據(jù)單元SDU轉(zhuǎn)換成CAN協(xié)議數(shù)據(jù)單元或LIN協(xié)議數(shù)據(jù)單元，并通過ENCANTXD信號或ENNLINTXD信號觸發(fā)CAN_TXD任務或LIN_TXD任務向CAN總線或LIN總線發(fā)送數(shù)據(jù)。
4.3 任務間通信及任務優(yōu)先級
現(xiàn)場總線一般對實時性要求較高，為提高系統(tǒng)的實時性，減少數(shù)據(jù)在網(wǎng)關(guān)的延時，系統(tǒng)采用中斷方式接收CAN總線和LIN總線的數(shù)據(jù)。若CAN總線上有節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)，網(wǎng)關(guān)的CAN模塊接收器接收數(shù)據(jù)，存于信息集中緩沖器MAB，同時根據(jù)接收屏蔽器信息，比較接收過濾器與接收信息標示區(qū)是否相符，若相符將信息集中緩沖器信息裝入接收緩沖器（RXB0或RXB1，PIC18F4680的CAN模塊有兩個接收緩沖器），并通過中斷標志寄存器PIR3的RXB0IF或RXB1IF（CAN模塊接收緩沖器中斷標志位）申請中斷，CPU進入ISR_CANRXD中斷服務程序，在ISR_CANRXD中發(fā)送ENCANRXD事件觸發(fā)CAN_RXD任務啟動。CAN_RXD任務讀取接收緩沖器中SDU數(shù)據(jù)，存入一個CANSDU全局數(shù)組，并發(fā)送CANTOLIN信號觸發(fā)PDU_Conversion任務啟動。PDU_Conversion任務接收全局數(shù)組CANSDU數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)換成LIN總線的協(xié)議數(shù)據(jù)單元，存于LINPDU全局數(shù)組，并發(fā)送ENLINTXD信號觸發(fā)LIN_TXD任務啟動。LIN_TXD任務接收全局數(shù)組LINPDU數(shù)據(jù)，控制USART模塊按LIN總線協(xié)議發(fā)送數(shù)據(jù)。以上是CAN/LIN網(wǎng)關(guān)從CAN總線接收數(shù)據(jù)發(fā)送到LIN總線的各任務同步及通信過程，CAN/LIN網(wǎng)關(guān)從LIN總線接收數(shù)據(jù)發(fā)送到CAN總線的各任務同步及通信過程基本與其相似。