一種三軸伺服控制器的設(shè)計(jì)優(yōu)化

3 性能測試

為了驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的三軸伺服控制器的有效性，對基于FPGA的控制、通信等模塊進(jìn)行了基于軟件的Modelsim的仿真測試。首先進(jìn)行了該控制模塊的單次運(yùn)行時(shí)間，本三軸伺服控制器的單次運(yùn)行的平均時(shí)間為483ns，這種結(jié)果基本滿足了該控制平臺的實(shí)時(shí)性要求。系統(tǒng)的通信功能測試主要針對控制器的在線編程和上位機(jī)遠(yuǎn)程控制進(jìn)行。以普通筆記本作為上位機(jī)，采用串口通信軟件與該控制器進(jìn)行通信，完成系統(tǒng)的三個(gè)力矩電機(jī)的啟動(dòng)、加速、調(diào)速、換向、制動(dòng)等功能。

在性能測試方面還進(jìn)行了該控制器的調(diào)速性能測試、及時(shí)中斷性能測試、故障自動(dòng)報(bào)警與處理性能測試、三軸綜合配合高精度定位測試等一系列測試。從仿真測試結(jié)果上看，所設(shè)計(jì)的基于FPGA的三軸伺服控制器基本能夠滿足該機(jī)載平臺的要求。

4 結(jié)語

以FPGA作為控制核心對某機(jī)載三軸運(yùn)動(dòng)平臺的伺服控制器進(jìn)行設(shè)計(jì)，主要對其硬件中的控制、驅(qū)動(dòng)、通信模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì)，同時(shí)給出了其軟件控制流程和部分中斷、復(fù)位等軟件程序。通過后續(xù)的仿真測試驗(yàn)證了該控制器的有效性。