基于CPLD/DSP的賽車(chē)全電防滑剎車(chē)控制器設(shè)計(jì)

1 引言

賽車(chē)剎車(chē)系統(tǒng)是賽車(chē)系統(tǒng)上具有相對(duì)獨(dú)立功能的子系統(tǒng),其作用是承受賽車(chē)的靜態(tài)重量、動(dòng)態(tài)沖擊載荷以及吸收賽車(chē)剎車(chē)時(shí)的動(dòng)能,實(shí)現(xiàn)賽車(chē)的制動(dòng)與控制。其性能的好壞直接影響到賽車(chē)的快速反應(yīng)、安全制動(dòng)和生存能力,進(jìn)而影響賽車(chē)的整體性能。本文設(shè)計(jì)了賽車(chē)全電防滑剎車(chē)控制器的硬件和軟件,最后研究了適合于賽車(chē)剎車(chē)的控制律。

2 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)

本賽車(chē)剎車(chē)控制器是由防滑控制器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器組成。兩個(gè)控制器都是以DSP芯片為核心。防滑控制器主要是以滑移率為控制對(duì)象,輸出給定的剎車(chē)壓力,以DSP芯片為CPU,外加賽車(chē)和機(jī)輪速度信號(hào)調(diào)理電路等。電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器主要是調(diào)節(jié)剎車(chē)壓力大小,并且控制電動(dòng)機(jī)電流大小,也是以DSP芯片為CPU,再加外圍電路電動(dòng)機(jī)電流反饋調(diào)理電路、過(guò)流保護(hù)電路、剎車(chē)壓力調(diào)理電路、四組三相全橋逆變電路等構(gòu)成電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器。

2.1 DSP的最小系統(tǒng)

DSP的最小系統(tǒng)主要涉及存儲(chǔ)器擴(kuò)展、JTAG接口配置、復(fù)位電路、ADC模塊的設(shè)置以及時(shí)鐘電路的設(shè)計(jì)等。

1、片外存儲(chǔ)器擴(kuò)展。片外存儲(chǔ)器是為了彌補(bǔ)DSP內(nèi)部RAM的不足,同時(shí)也考慮到調(diào)試過(guò)程中可以方便將程序下載到片外高速Static RAM中。外部的靜態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器采用CY7C1041CV33。DSP既可以使用片內(nèi)程序存儲(chǔ)器,也可以使用片外程序存儲(chǔ)器,這由引腳XMP刀MC決定的。JTAG接口。在程序需要調(diào)試時(shí),程序下載是通過(guò)JTAG接口完成的,這個(gè)接口經(jīng)過(guò)仿真器與PC機(jī)的并行口相連。

2、復(fù)位電路與時(shí)鐘源模塊。用阻容電路產(chǎn)生上電復(fù)位和手動(dòng)復(fù)位的低電平復(fù)位電路,產(chǎn)生復(fù)位信號(hào)。外加一個(gè)硬件看門(mén)狗,其輸出端產(chǎn)生復(fù)位信號(hào)WDRST。電源芯片的兩個(gè)輸入都為+5V,輸出為+1.9V和+3.3V電源為DSP供電,輸出電源分別有兩個(gè)復(fù)位信號(hào),當(dāng)電源不穩(wěn)或過(guò)低時(shí),將產(chǎn)生復(fù)位信號(hào)。

3、模數(shù)轉(zhuǎn)換ADC模塊的硬件配置。模數(shù)轉(zhuǎn)換ADC輸出電壓2V,要求輸出端接一個(gè)低的ESR容量為10μF的陶瓷電容到模擬地。如果軟件設(shè)置在外部參考模式下,ADCREFP能夠接外部輸入為2V的參考電壓,并且接一個(gè)低的ESR容量為1μF到10μF的電容。否則,AD的內(nèi)部參考源的精度將受到影響。

2.2賽車(chē)前輪與剎車(chē)機(jī)輪速度信號(hào)處理電路

賽車(chē)防滑控制器主要是以滑移率為控制對(duì)象,防止賽車(chē)打滑,由滑移率的偏差大小調(diào)節(jié)后輸出壓力參考值,以跟蹤給定的滑移率大小。防滑控制器上必須有賽車(chē)前輪和剎車(chē)機(jī)輪速度信號(hào)的調(diào)理電路,主要是為了得到反饋的滑移率。賽車(chē)速度信號(hào)是以自由滾動(dòng)的賽車(chē)前輪速度信號(hào)代替。在賽車(chē)的前輪與剎車(chē)機(jī)輪上都裝有測(cè)速傳感器,當(dāng)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),測(cè)速傳感器會(huì)產(chǎn)生正弦波形式的交流信號(hào),機(jī)輪每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈,測(cè)速傳感器發(fā)出50個(gè)周期的正弦交流信號(hào)。正弦交流信號(hào)的振幅隨輪子速度的變化而變化,其信號(hào)為偏壓2.5V,峰值為0.3V,最大信號(hào)幅值不超過(guò)5V的正弦波信號(hào)。將此正弦波信號(hào)轉(zhuǎn)換成同頻率的方波后送入DSP的捕獲單元,捕獲方波相鄰上升沿的計(jì)數(shù)值間隔ncapture,即可計(jì)算得到輪子的轉(zhuǎn)速值V。由于CPUCLK為150MHz,捕獲時(shí)基為其中的一個(gè)定時(shí)器,n為CPUCLK的分頻系數(shù),凡為輪子的滾動(dòng)半徑,那么輪子速度的計(jì)算式為:

2.3 邏輯信號(hào)電路

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器選用ALTERA公司的MAX7000A系列器件對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置等信號(hào)進(jìn)行邏輯處理,選用多達(dá)有76路可編程I/0口和100引腳的EPM7128AE,該CPLD能夠滿(mǎn)足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。器件EPM7128AE實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的三相全橋逆變電路觸發(fā)信號(hào)、過(guò)流保護(hù)、正反轉(zhuǎn)、三相全橋的開(kāi)通與關(guān)斷等功能。一片CPLD器件EPM7128AE上有兩個(gè)電機(jī)的邏輯信號(hào)。由于無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的霍爾位置傳感器CS3020的輸出是集電極開(kāi)路結(jié)構(gòu),故上拉2KΩ電阻,再把霍爾信號(hào)SA, SB, SC送到CPLD的輸入端口。其JTAG接口的TMS, TCK, TDI, TDO四個(gè)端子必須接上拉電阻,再接+5V電源。

2.4 無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的功率驅(qū)動(dòng)電路

無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的功率驅(qū)動(dòng)電路采用以IR公司的專(zhuān)用驅(qū)動(dòng)芯片IR2130為中心的6個(gè)N溝道的MOSFET管組成的三相全橋逆變電路。其輸入為以功率地為地的PWM波,送到IR2130的輸入端口,輸出控制N溝道的功率驅(qū)動(dòng)管MOSFET,由此驅(qū)動(dòng)無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)。采用這種驅(qū)動(dòng)方式主要是功率驅(qū)動(dòng)芯片IR2130對(duì)“自舉”技術(shù)形成懸浮的高壓側(cè)電源的巧妙運(yùn)用,簡(jiǎn)化了整個(gè)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì),提高了系統(tǒng)的可靠性。而且IR2130驅(qū)動(dòng)芯片內(nèi)置死區(qū)電路,以及過(guò)流保護(hù)和欠壓保護(hù)等功能,大大降低了電路設(shè)計(jì)的復(fù)雜度,進(jìn)一步提高了系統(tǒng)的可靠性。

2.5 電流采樣及過(guò)流保護(hù)電路

無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的電流是通過(guò)功率驅(qū)動(dòng)電路母線(xiàn)上的電阻進(jìn)行檢測(cè)的。母線(xiàn)上面的電阻是由兩個(gè)0.01Ω的功率電阻并聯(lián),采樣電路是通過(guò)這兩個(gè)并聯(lián)的采樣電阻進(jìn)行電流采樣的,采樣電阻將電流信號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào),電壓信號(hào)送到電流監(jiān)控芯片進(jìn)行放大,然后經(jīng)過(guò)由OPA2344構(gòu)成二階有源濾波電路濾波,最后得電流反饋信號(hào),直接送到A/D轉(zhuǎn)換器。

硬件過(guò)流保護(hù)電路,對(duì)系統(tǒng)的正常工作起到很重要的作用,主要是對(duì)功率器件MOSFET和電動(dòng)機(jī)的保護(hù)。系統(tǒng)還帶有軟件保護(hù)功能,過(guò)流信號(hào)OVCURX送到DSP的輸入引腳,當(dāng)OVCUR為高電平時(shí),DSP會(huì)產(chǎn)生電機(jī)控制轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)ENABLE關(guān)斷邏輯信號(hào),使電機(jī)停轉(zhuǎn)。芯片IR2130自身帶有過(guò)流保護(hù)功能。