基于單片機(jī)控制的六自由度自動尋跡機(jī)械人的設(shè)計與實現(xiàn)

摘要：隨著自動化技術(shù)的普及，為了解決工廠勞動力缺乏的問題，利用MSP430芯片控制能力強(qiáng)，設(shè)計靈活，以及編程語言易于修改等優(yōu)點，采用軟件設(shè)計和硬件設(shè)計相結(jié)合，設(shè)計了該六自由度自動尋跡機(jī)械人，以便進(jìn)行物科搬運工作，利用編輯器運行程序、調(diào)試時間、運行的步驟，將寫好的程序?qū)敕抡嬗布娐分?，查看是否與設(shè)計要求的一致，該設(shè)計具有性能穩(wěn)定，功耗低，價格低廉，安全可靠，操作方便等特點。

關(guān)鍵詞：六自由度;自動尋跡;機(jī)械人;單片機(jī)

當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展的特點之一就是機(jī)械技術(shù)，電子技術(shù)和信息技術(shù)的結(jié)合，機(jī)器人就是這種結(jié)合的產(chǎn)物之一?，F(xiàn)代機(jī)器人都是由機(jī)械發(fā)展而來。與傳統(tǒng)的機(jī)器的區(qū)別在于，機(jī)器人有計算機(jī)控制系統(tǒng)，因而有一定的智能，人類可以編制動作程序，使它們完成各種不同的動作。六自由度自動尋跡搬運機(jī)器人就是其中一種，這種搬運機(jī)器人不但能夠代替人的某些功能，有時還能超過人的體力能力，可以24小時甚至

更長時間連續(xù)重復(fù)運轉(zhuǎn)，還可以承受各種惡劣環(huán)境，因此，搬運機(jī)器人是人體局部功能的延長和發(fā)展。

本設(shè)計主要應(yīng)用單片機(jī)MSP430作為控制核心，直流電機(jī)、熱釋電型紅外傳感器等相結(jié)合的系統(tǒng)。它充分發(fā)揮了單片機(jī)的性能，其優(yōu)點硬件電路簡單，軟件功能完善，控制系統(tǒng)可靠，性價比較高等特點，具有一定的使用和參考價值。

1 系統(tǒng)原理

1.1 自動尋跡模塊的系統(tǒng)原理

本設(shè)計中自動尋跡模塊主要由單片機(jī)及其外同電路、紅外尋跡電路、直流電機(jī)控制電路等組成。正常工作時，單片機(jī)循環(huán)檢測紅外尋跡電路輸出信號，據(jù)此產(chǎn)生直流電機(jī)控制信號，當(dāng)系統(tǒng)檢測到工作方式發(fā)生改變時，系統(tǒng)進(jìn)入相應(yīng)方式。其原理框圖如圖1、圖2所示。

1.2 六自由度機(jī)械手模塊的系統(tǒng)原理

系統(tǒng)的設(shè)計采用模塊化的方法，將機(jī)械于劃分為基座、手臂、手腕、手部4部分?？刂破饕訫SP430單片機(jī)為主控制器，具體控制部分框圖見圖3。

2 系統(tǒng)設(shè)計

2.1 自動尋跡模塊硬件設(shè)計

1)基本單片機(jī)系統(tǒng)

尋跡機(jī)器人系統(tǒng)的控制核心，一般情況下以MSP430單片機(jī)片內(nèi)的基本硬件資源為主，有必要時再擴(kuò)展部分外部器件。在本設(shè)計中需要完成的控制比較簡單，以單片機(jī)片內(nèi)的基本硬件資源完全可以實現(xiàn)，因此不需擴(kuò)展。

2)放大信號電路

采用LM324控制，LM324是四運放集成電路，它采用14腳雙列直插塑料封裝，內(nèi)部包含四組形式完全相同的運算放大器，除電源共用外，四組運放相互獨立。

3)電動機(jī)驅(qū)動電路

所選用的電動機(jī)為普通的直流電機(jī)，在MSP430單片機(jī)的控制下，可接一個電機(jī)驅(qū)動芯片或者通過其他的一些原件可使電機(jī)轉(zhuǎn)動。本系統(tǒng)為了設(shè)計簡單，采用其他方式代替了電路驅(qū)動芯片。

2.2 六自由度機(jī)械手模塊硬件設(shè)計

六自由度機(jī)械手是由6個伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)器手臂。除了構(gòu)成手臂的4個關(guān)節(jié)、手腕1個關(guān)節(jié)外，再加上手部的夾持，實現(xiàn)了1個機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)。

該控制模塊采用5 V直流電源分別為單片機(jī)和機(jī)械手臂的電機(jī)供電，電路包括手動復(fù)位電路、晶振電路、矩陣鍵盤、用以控制單片機(jī)轉(zhuǎn)角的控制的獨立鍵盤、伺服電機(jī)接入口，并可通過顯示屏顯示被選電機(jī)標(biāo)識號和該電機(jī)轉(zhuǎn)動的角度。

3 軟件設(shè)計

本系統(tǒng)的軟件設(shè)計面向硬件，選用C語言編程。最主要部分是單片機(jī)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(包括正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn))、時間的延遲和PID算法，具體的設(shè)計流程圖見圖4和圖5。

4 系統(tǒng)調(diào)試

1)程序編完后，對代碼仔細(xì)逐行檢查。檢查代碼的錯誤，建立自己的代碼檢查表，對經(jīng)常易錯的地方進(jìn)行檢查。檢查代碼是否符合編程規(guī)范。

2)調(diào)試程序看是否能仿真，如果運行正常再將在編譯器中調(diào)試好的程序燒寫至單片機(jī)。

3)在接上電源時，觀察整體電路是否按照預(yù)計設(shè)計的運作，電機(jī)是否正轉(zhuǎn)，電機(jī)是否反轉(zhuǎn)等?？筛鶕?jù)電路的運行情況推測出程序出錯的部分，修改程序后再經(jīng)過編譯器調(diào)試后燒到單片機(jī)，反復(fù)檢測直到能工作完全正常。

5 結(jié)束語

本系統(tǒng)為單片機(jī)的尋跡機(jī)器人系統(tǒng)，主要應(yīng)用單片機(jī)MSP430作為控制核心，直流電機(jī)、舵機(jī)、一體紅外接收頭等相結(jié)合的系統(tǒng)。這個系統(tǒng)軟硬件設(shè)計簡單，易于開發(fā)，嚴(yán)格控制各種元件的采購成本，所以價格低廉，安全可靠，操作方便。