智能輪椅和傳感器

在運動過程中，輪椅既需要接受用戶的指令，又需結合環(huán)境信息啟動自身避障、導航等功能模塊，與移動機器人不同的是，在使用過程中，輪椅與用戶成為一個協(xié)同工作的系統(tǒng)。這就要求在設計之初就把人這個因素納入考慮之中，所以，安全、舒適和容易操作應成為智能輪椅設計中最重要的因素;使用者身體能力的差異決定了智能輪椅需被設計為一個功能多元化，能滿足多種層次需要的電子系統(tǒng)，而模塊化最能體現系統(tǒng)多功能化的特征，每個用戶都能根據其自身殘障類型和程度選擇適當的模塊集成，且設計者可以在現有基礎上通過增添功能模塊，很方便地對輪椅功能進行改進。

智能輪椅的總功能可以分為以下幾個子功能：環(huán)境感知及導航功能、控制功能、驅動功能和人機交互功能。通過對智能輪椅的功能分析和模塊劃分，再結合具體的研究內容和期望控制目標，本系統(tǒng)主要由傳感器模塊、驅動控制模塊和人機交互模塊3部分組成，硬件系統(tǒng)結構如圖1所示。其中傳感器模塊主要有內部狀態(tài)感知和外部環(huán)境感知兩部分構成，通過姿態(tài)傳感器確定輪椅自身的位姿信息;通過編碼器的位移速度和距離獲得自定位信息;視覺、超聲波和接近開關主要負責持續(xù)獲得周圍環(huán)境和障礙物的距離信息。驅動控制模塊我們采用后輪驅動的方式，每一個后輪配置一個電動機，在控制器的操作下實現電動輪椅的前進、后退和轉向。人機交互界面由操作桿和個人電腦界面數據輸入兩種方式，實現基本的人機交互功能。

智能輪椅有2個獨立的驅動輪，各自配備一個電機碼盤。由2個電機碼盤的實時檢測數據構成了里程計式的相對定位傳感器，同時安裝了傾角傳感器和陀螺儀來測量輪椅在行進過程中的姿態(tài)狀態(tài)。超聲波傳感器和接近開關被用于感知周圍環(huán)境信息。為獲取更大范圍內的障礙物信息，本系統(tǒng)配備了8個紅外傳感器和8個超聲波傳感器。另外安裝了一個CCD攝像頭用于判斷前方行進路程中的深度信息。

能夠僅僅依靠兩個輪子完成車體的平衡。這個顯著特征要求它有特殊的結構，基本的設計思想為：保持兩個輪子分別由獨立的直流電動機驅動，并且在一條軸線上，車體的重心保持在輪軸以上，使用檢測車體傾斜角度的傳感器實時地獲取車體的姿態(tài)信息，機器人的處理器將傳感器信號進行處理，按照一定的控制算法計算出控制量控制電動機的轉速和轉向，驅動機器人前進或后退，完成車體的平衡。

智能輪椅采用一個傾角傳感器和一個陀螺儀的組合構成姿態(tài)傳感器來檢測車體平臺的運行姿態(tài)。傾角傳感器用來測量輪椅偏離豎直方向的角度，陀螺儀用來測量角速度。