自動控制系統(tǒng)的設(shè)計--基于頻率法的串聯(lián)校正設(shè)計
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前面我們介紹了基于頻率法的串聯(lián)控制器的順向設(shè)計方法，即依據(jù)指標或設(shè)計要求，首先選擇三類控制器中的一種方式，然后按設(shè)計規(guī)則進行設(shè)計。事實上，若能根據(jù)指標設(shè)計出校正后的期望頻率特性，則根據(jù)：G(jω)=Gc(jω)G0(jω) ，由校正前后的幅頻特性和相頻，亦可得到待定的控制器。此法對于最小相位系統(tǒng)尤其有效。
6.3.4基于頻率法的Matlab串聯(lián)校正設(shè)計
根據(jù)上面對三類控制器頻率法設(shè)計思路的介紹，可總結(jié)出一般性的設(shè)計步驟：
（1）根據(jù)靜態(tài)性能指標，設(shè)計開環(huán)系統(tǒng)的增益，然后求出校正前系統(tǒng)的幅值裕量和相位裕量，并與設(shè)計要求比較；
（2）確定校正后期望的剪切頻率ωc，具體值的選取與選擇的校正方式（相位超前、遲后或遲后－超前等）相適應(yīng)；
（3）根據(jù)待設(shè)計的校正裝置的形式和轉(zhuǎn)折頻率，計算有關(guān)參數(shù)，進而確定校正裝置；
（4）得出校正后系統(tǒng)，并校驗是否滿足設(shè)計要求。不滿足，則從（2）重新開始。
但畢竟，控制系統(tǒng)的設(shè)計是一項十分麻煩的工作，并需要大量的經(jīng)驗，為此，可借助飛速發(fā)展的計算機仿真技術(shù)，簡化控制系統(tǒng)的設(shè)計工作。
本節(jié)介紹頻率法的MATLAB設(shè)計方法，主要利用伯德（Bode）圖進行系統(tǒng)的設(shè)計，常用的函數(shù)有：
Bode--—伯德圖作圖命令；
Margin—求取系統(tǒng)的幅值裕度和相位裕度；
Bode_asymp—伯德圖幅頻特性的漸近線(自編函數(shù))；
Semilogx—半對數(shù)作圖函數(shù)；
Logspace—用于在某個區(qū)域中產(chǎn)生若干頻點；
Nicols、Mgrid—用于
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