韓國智能模型車技術(shù)方案分析
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智能車系統(tǒng)方案
本文引用地址：http://www.butianyuan.cn/article/95566.htm智能車系統(tǒng)以MC68S912DP256為核心，為了使智能車能夠快速行駛，單片機必須把路徑的迅速判斷、相應(yīng)的轉(zhuǎn)向伺服電機控制以及直流驅(qū)動電機的控制精密地結(jié)合在一起。如果傳感器部分的數(shù)據(jù)沒有正確地采集和識別，轉(zhuǎn)向伺服電機控制的失當(dāng)，都會造成模型車嚴(yán)重抖動甚至偏離賽道;如果直流電機的驅(qū)動控制效果不好，也會造成直線路段速度上不去，彎曲路段入彎速度過快等問題。
智能車系統(tǒng)一般由電源模塊、傳感器模塊、直流電機驅(qū)動模塊、路徑識別模塊、通訊及調(diào)試模塊、單片機模塊等組成。其中，轉(zhuǎn)向伺服電機一般由單片機直接驅(qū)動，轉(zhuǎn)向伺服電機的型號主要有FUTOBA、SANWA和HITEC(HS)三種，其性能指標(biāo)參數(shù)基本相同，國內(nèi)競賽統(tǒng)一采用了SANWA牌的轉(zhuǎn)向伺服電機;為了調(diào)試的方便，有的參賽隊伍在組委會提供的嵌入式單片機開發(fā)調(diào)試接口模塊BDM、Codewarrior基礎(chǔ)之上，還加上了藍(lán)牙通訊模塊;也有的參賽隊伍在車上加裝了LCD顯示屏，幾個主要的參數(shù)可以方便地顯示和在線調(diào)整。車輛的后輪驅(qū)動是主流，但是也有參賽隊采用了4輪驅(qū)動的方案。
在速度控制上，為了提高行駛特別是彎道行駛的穩(wěn)定性，有些隊還采用了自行制作的解碼器來感知車速的變化，從而更有效地控制了速度。
系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖見圖2。
智能車硬件結(jié)構(gòu)特點
圖2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖
智能車系統(tǒng)根據(jù)各部件正常工作的需要，對配發(fā)的標(biāo)準(zhǔn)車模用7.2V 2000mAh Ni-cd蓄電池進(jìn)行電壓調(diào)節(jié)。其中，單片機系統(tǒng)、路徑識別的光電傳感器和接收器電路、車速傳感器電路需要5V電壓，伺服電機工作電壓范圍4.8V到6V，直流電機可以使用7.2V 2000mAh Ni-cd蓄電池直接供電。智能車電壓調(diào)節(jié)電路示例見圖3。
伺服電機相關(guān)文章:伺服電機工作原理
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