韓國(guó)智能模型車技術(shù)方案分析
作者：清華大學(xué) 汽車安全與節(jié)能國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 黃開(kāi)勝 金華民 蔣狄南
時(shí)間：2009-06-23
來(lái)源：電子產(chǎn)品世界
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圖5 僅3個(gè)光電傳感器的尋跡電路
圖4、圖5是兩種典型的光電尋跡方案。圖4中模型車采用了8對(duì)光電傳感器且分布得較寬，圖5中模型車只采用了3對(duì)光電傳感器，放置在向外伸出的小電路板上，探測(cè)的范圍較小。具體何種方案合適，與光電傳感器掃描前方的距離和寬度以及控制策略密切相關(guān)。
在光電尋跡方案中，為了得到質(zhì)量較高的接收信號(hào)，一般還附加了由電阻、電容組成的RC高通濾波器。這樣就能夠一定程度上避免由外部光線因素引起的路線識(shí)別不正確問(wèn)題。
有的模型車設(shè)計(jì)的傳感器離地面較遠(yuǎn)，為了能夠接收更多的從發(fā)光傳感器反射過(guò)來(lái)的光線，也有使用凸透鏡的情況。
CCD攝像頭尋跡方案的優(yōu)點(diǎn)是可以更遠(yuǎn)更早地感知賽道的變化，但是信號(hào)處理比較復(fù)雜，如何對(duì)攝像頭記錄的圖像進(jìn)行分割和識(shí)別，加快處理速度是攝像頭方案的難點(diǎn)之一。
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