基于雙核多接口的智能汽車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
—— Design of Intelligent Vehicle Control System Based on the Dual-core with Multi-interface
作者：張永康 劉學(xué)偉 北京科技大學(xué)
時(shí)間：2009-08-10
來源：電子產(chǎn)品世界
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技術(shù)方案與實(shí)用技巧
系統(tǒng)基本構(gòu)建如圖1所示，包括傳感器信號采集處理、動力電機(jī)驅(qū)動、轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制以及控制算法軟件開發(fā)等。
本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/97039.htm雙核的引入
在智能車的設(shè)計(jì)之初，我們分析認(rèn)為，在基于光電傳感器的智能車設(shè)計(jì)系統(tǒng)中重要的是信號的完整性，即通過傳感器獲得賽道信息和車的位置信息越多越好。通過比較8位和16位單片機(jī)的接口數(shù)目與性能要求，本設(shè)計(jì)決定使用兩片8位微控制器MC9S08DZ60作為核心控制單元。
雙核間通信接口SPI
在車輛運(yùn)行過程中，三種傳感器的信息需要由控制器來采集，分別是光電傳感器、速度傳感器、角速度傳感器。由于角速度傳感器需要有一個(gè)準(zhǔn)確的采樣周期，我們使用單片機(jī)的內(nèi)部定時(shí)器產(chǎn)生一個(gè)1.2ms的時(shí)間基準(zhǔn)。在這個(gè)1.2ms的周期里執(zhí)行對三種傳感器的數(shù)據(jù)采集，當(dāng)定時(shí)器的溢出中斷時(shí)執(zhí)行一次SPI的數(shù)據(jù)發(fā)送程序。SPI是一種高速、全雙工、同步的通信總線，并且在芯片的引腳上只占用四根線，分別是mosi，miso，sck，ss。我們使用1MHz的數(shù)據(jù)傳輸速度，使用3個(gè)字節(jié)來發(fā)送傳感器的數(shù)據(jù)，兩個(gè)字節(jié)發(fā)送速度傳感器和角速度傳感器的數(shù)據(jù)。
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