基于攝像頭的路徑信息采集系統(tǒng)的簡易設(shè)計與實現(xiàn)
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鑒于MC9S12DG128是HCS12系列單片機的一種，片內(nèi)設(shè)有增強型定時器(ECT)，具有輸入捕捉功能，可通過捕捉系統(tǒng)時鐘脈沖來檢測導(dǎo)引線。這樣，計算單片機相應(yīng)階段內(nèi)輸入捕捉系統(tǒng)時鐘脈沖的個數(shù)就能反映當(dāng)前的路徑信息。系統(tǒng)的實現(xiàn)如圖3所示。
系統(tǒng)實現(xiàn)
視頻信號同步分離：視頻信號分離電路主要采用視頻同步分離芯片1881，電路原理圖如圖4所示。先將經(jīng)過預(yù)處理的視頻信號通過一個濾波電路接至LM1881的2腳，為了濾除雜波，匹配阻抗，C4選取0.1μF，C2取510pF，R2取620Ω。1腳輸出行同步信號，3腳輸出場同步信號，在實際運用中，二者存在高頻干擾，所以必須加上低通濾波器。
選行電路：在一場視頻信號中共掃描312.5行，沒有必要每一行都進行采樣，只需要選擇性的采集特定行，計算出跑道的大致形狀，同時也為后續(xù)處理留出時間。該部分電路主要由一片二進制計數(shù)器74LS161實現(xiàn)，原理圖如圖5所示。對行使能信號控制行同步信號的開關(guān)，通過對撥碼開關(guān)的設(shè)置，可對行同步2、4、8、16分頻，選擇采集不同的行。本文在調(diào)試過程中設(shè)置成4分頻。
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