基于攝像頭的路徑信息采集系統(tǒng)的簡易設計與實現(xiàn)

　　引言

　　第二屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能車競賽中，要求各參賽隊賽車在規(guī)定的賽道上行駛，速度快者勝出。由于跑道只有黑、白兩色，對圖像的灰度沒有要求，所以只需要反映反射光線的強弱。若用A/D進行采樣，不僅軟件設計比較麻煩，而且測量的精度和響應時間都不夠理想，抗干擾能力也較差。本文摒棄傳統(tǒng)的視頻信號采集方法，結合單片機的輸入捕捉功能，提出一種新的路徑識別方法，并在實際系統(tǒng)中得到應用，實踐表明該方法不僅使系統(tǒng)具有良好的性能，而且容易實現(xiàn)。

　　視頻信號的特征

　　使用CHD-918B面陣CMOS攝像頭，通過對內部電路的改造，可以在5V電壓環(huán)境下正常工作，輸出PAL 制式模擬視頻信號，如圖1所示。每秒掃描50場圖像，一場又有312.5行，每行圖像信號時間為64μs，除去行同步頭，其中有效的圖像信號約為59.3μs。所以，若選用S12的A/D轉換器采集，轉換耗時壓力大，圖像分辨率低。

　　系統(tǒng)設計思想

　　設計是于白色跑道和黑色導引線對光反射能力不同的設計思路，同時又結合單片機的輸入捕捉功能模塊來實現(xiàn)的。

　　根據競賽的實際情況和要求，只需要在白色背景的跑道中提取出黑色的導引線，而與圖像的灰度無關，通過分析攝像頭輸出信號的特點，利用比較器將視頻信號二值化，進而把黑色導引線與白色背景區(qū)分開來，如圖2所示。同時，由于導引線的寬度是恒定的，行掃描時間和同步頭時間也是定值，通過軟件簡單編程就可以濾除環(huán)境干擾，達到不錯的濾波效果。