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蹺蹺板的模糊滑??刂葡到y(tǒng)設(shè)計(jì)

作者: 時(shí)間:2012-03-24 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

本文引用地址:http://butianyuan.cn/article/160913.htm
切換函數(shù)對時(shí)間變化曲線

  圖3杠桿角度隨時(shí)間變化曲線

  

圖4切換函數(shù)對時(shí)間變化曲線

  圖4切換函數(shù)對時(shí)間變化曲線

  

圖5控制律隨時(shí)間變化曲線

  圖5控制律隨時(shí)間變化曲線

  由以上仿真結(jié)果可以看出,利用本文方案的控制器大大加快了系統(tǒng)的響應(yīng)速度,且能有效地減小系統(tǒng)的最大偏差,系統(tǒng)的抖振現(xiàn)象也基本可以消除。

  5結(jié)論

  本文介紹了系統(tǒng)的工作原理,建立了系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。針對常規(guī)控制中存在的抖振現(xiàn)象,將控制方法引入中,通過仿真可以看出,將控制應(yīng)用于具有強(qiáng)耦合、非線性特性的蹺蹺板系統(tǒng)是切實(shí)可行的,而且使用滑模控制算法出來的控制器具有很強(qiáng)的魯棒性。


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