機(jī)器人“護(hù)士” 文章進(jìn)入機(jī)器人“護(hù)士”技術(shù)社區(qū)

全方位移動(dòng)機(jī)器人模糊PID運(yùn)動(dòng)控制研究

摘要：通過(guò)對(duì)足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的分析，考慮到系統(tǒng)的時(shí)變、非線性、干擾大等特點(diǎn)，以全向移動(dòng)機(jī)器人為研究平臺(tái)，提出一種將模糊控制與傳統(tǒng)PID控制相結(jié)合的方法，應(yīng)用到足球機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中。針對(duì)足球機(jī)器
關(guān)鍵字：運(yùn)動(dòng) 控制研究 PID 模糊移動(dòng) 機(jī)器人全方位

恒流多通道動(dòng)物機(jī)器人遙控刺激系統(tǒng)的研制

遙控刺激系統(tǒng)是動(dòng)物機(jī)器人擺脫各種信號(hào)線束縛實(shí)現(xiàn)自由運(yùn)動(dòng)的必經(jīng)之路，也是動(dòng)物機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室的必需設(shè)備，它的研制在動(dòng)物機(jī)器人研究中具有重要的意義。恒流多通道動(dòng)物機(jī)器人遙控刺激系統(tǒng)由“刺激信號(hào)發(fā)射站”和tt背負(fù)式微刺激器”兩大部分組成，其不但能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)動(dòng)物機(jī)器人雙相的恒流脈沖刺激，而且每通道的多個(gè)刺激參數(shù)分別可調(diào)，同時(shí)還具有多點(diǎn)住聯(lián)合刺激和延時(shí)刺激的功能。其中，“背負(fù)式微刺激器’’尺寸小，重量輕，能耗低，性能可靠，適合小型動(dòng)物的無(wú)線刺激實(shí)驗(yàn)。
關(guān)鍵字：系統(tǒng) 研制刺激遙控動(dòng)物機(jī)器人通道轉(zhuǎn)換器

基于雙計(jì)算機(jī)的仿人機(jī)器人的視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)

基于雙計(jì)算機(jī)的仿人機(jī)器人的視覺(jué)跟蹤系統(tǒng),引言
　　仿人機(jī)器人的頭部視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)利用視覺(jué)信息作為反饋，來(lái)規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的頭部運(yùn)動(dòng)使其能實(shí)時(shí)的跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。視覺(jué)跟蹤是仿人機(jī)器人的重要功能之一，它的研究對(duì)于仿人機(jī)器人的自主導(dǎo)航、人機(jī)交互以及視覺(jué)伺服都
關(guān)鍵字：跟蹤系統(tǒng) 視覺(jué) 機(jī)器人計(jì)算機(jī) 基于雙計(jì)算機(jī) 仿人機(jī)器人視覺(jué)跟蹤目標(biāo)分割運(yùn)動(dòng)控制

基于DSP的機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)研究

基于DSP的機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)研究,1. 引言
　　機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)是機(jī)器人領(lǐng)域中的重要研究方向，起源于80年代初，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、圖像處理技術(shù)、控制理論的發(fā)展，取得了很大進(jìn)步，有一些系統(tǒng)已投入使用。視覺(jué)伺服跟通常所說(shuō)的機(jī)器視覺(jué)有所不同，
關(guān)鍵字：伺服系統(tǒng) 研究視覺(jué) 機(jī)器人 DSP 基于 DSP 機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng) TMS320C6201 WT6201PA CCD攝像機(jī)

基于PC／104與單片機(jī)的仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

摘要：為了簡(jiǎn)化仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)機(jī)器人系統(tǒng)的功能。采用PC／104嵌入式系統(tǒng)作為仿人機(jī)器的主控計(jì)算機(jī)，完成圖像處理，做出控制決策，計(jì)算并生成運(yùn)動(dòng)序列。關(guān)節(jié)控制器選用C8051F310單片機(jī)，采用串口與主控
關(guān)鍵字：控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 機(jī)器人單片機(jī) PC 基于

基于單片機(jī)智能機(jī)器人控制系統(tǒng)研究設(shè)計(jì)

引言單片機(jī)技術(shù)作為自動(dòng)控制技術(shù)的核心之一，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制、智能儀器、機(jī)電產(chǎn)品、家用電器等領(lǐng)域。隨著微電子技術(shù)的迅速發(fā)展，單片機(jī)功能也越來(lái)越強(qiáng)大，本設(shè)計(jì)基于單片機(jī)技術(shù)、紅外技術(shù)完成智能機(jī)器人控
關(guān)鍵字：控制系統(tǒng) 研究設(shè)計(jì) 器人智能機(jī) 單片機(jī) 基于單片機(jī) 紅外技術(shù) 機(jī)器人智能控制系統(tǒng)

消防機(jī)器人GPS導(dǎo)航系統(tǒng)的精度提高方案

消防機(jī)器人GPS導(dǎo)航系統(tǒng)的精度提高方案,引言　　消防偵察機(jī)器人是一類實(shí)用型機(jī)器人，它能替代消防救援人員遙控進(jìn)入易燃、易爆、有毒、有害、易坍塌建筑物、大型倉(cāng)庫(kù)堆垛、缺氧、濃煙等室內(nèi)外危險(xiǎn)災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)，進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)探測(cè)、偵察。由于火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的特殊環(huán)境（建
關(guān)鍵字：精度提高方案系統(tǒng) 導(dǎo)航機(jī)器人 GPS 消防移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng) GPS 多傳感器，自適應(yīng)卡爾曼濾波器

基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人沿墻導(dǎo)航控制

移動(dòng)機(jī)器人沿墻導(dǎo)航控制包含了追蹤和避障兩種情況，是移動(dòng)機(jī)器人研究中的常見(jiàn)問(wèn)題。它是指機(jī)器人在一定方向上沿墻運(yùn)動(dòng)，或者更一般意義上的沿著物體輪廓運(yùn)動(dòng)，并與墻保持一定距離。移動(dòng)機(jī)器人利用聲納采集機(jī)器人與墻體的距離和角度信息，通過(guò)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，從而判斷移動(dòng)機(jī)器人的位姿信息，輸出左右輪速度控制其動(dòng)作。實(shí)驗(yàn)證明此方法可以有效地保證移動(dòng)機(jī)器人在安全距離內(nèi)沿墻體運(yùn)動(dòng)。對(duì)比采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)前后的實(shí)驗(yàn)，采用后的移動(dòng)機(jī)器人沿墻導(dǎo)航控制軌跡優(yōu)于采用前，均方誤差大大減小。
關(guān)鍵字：導(dǎo)航控制機(jī)器人移動(dòng) 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 基于

基于DSP的欠驅(qū)動(dòng)體操機(jī)器人的搖起控制設(shè)計(jì)

針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，給出一種基于DSP控制的類人形的三關(guān)節(jié)欠驅(qū)動(dòng)體操機(jī)器人。首先以ADSP218l為核心設(shè)計(jì)出控制器，通過(guò)高速PCI總線與上位機(jī)PC通訊，采用直流電機(jī)伺服控制。然后依據(jù)建立的體操機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型提出基于能量增加的正弦和斜坡函數(shù)輸入方式，經(jīng)對(duì)體操機(jī)器人作搖起控制實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)顯示，設(shè)計(jì)的三關(guān)節(jié)欠驅(qū)動(dòng)體操機(jī)器人控制系統(tǒng)滿足實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性要求。
關(guān)鍵字：控制設(shè)計(jì) 機(jī)器人體操 DSP 驅(qū)動(dòng) 基于驅(qū)動(dòng)器

機(jī)器人遙操作網(wǎng)絡(luò)通信平臺(tái)的設(shè)計(jì)

　目前，機(jī)器人遙操作系統(tǒng)已成為機(jī)器人研究的一個(gè)熱點(diǎn)。在機(jī)器人遙操作的過(guò)程中，本地服務(wù)器與遠(yuǎn)程客戶機(jī)之間的網(wǎng)絡(luò)通信問(wèn)題是遙操作的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。針對(duì)機(jī)器人遙操作的通信問(wèn)題，本文設(shè)計(jì)了一種在Windows XP環(huán)境下，運(yùn)
關(guān)鍵字：設(shè)計(jì) 平臺(tái) 網(wǎng)絡(luò)通信操作機(jī)器人機(jī)器人遙控傳感器 TCP/IP Socket

基于CAN總線的分布式機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

基于CAN總線的分布式機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),0 引言　　機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人信息處理和控制的主體，其設(shè)計(jì)好壞將決定機(jī)器人系統(tǒng)的整體行為和性能。機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)一般可分為三種類型：（1）集中控制方式，利用一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部功能，這種方式具有結(jié)
關(guān)鍵字：控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 機(jī)器人分布式 CAN 總線基于 CAN總線 Motorola DSP 分布式控制機(jī)器人控制器

基于視覺(jué)的高速尋線機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

在最近一些機(jī)器人競(jìng)賽中，對(duì)于機(jī)器人的尋線行走，除了要求精確之外，對(duì)機(jī)器人尋線速度也提出了很高的要求，速度往往成為某些比賽制勝的關(guān)鍵。在最近教育部推出的全國(guó)大學(xué)生智能汽車大賽中，更是將尋線速度定為比賽的
關(guān)鍵字：設(shè)計(jì) 實(shí)現(xiàn) 機(jī)器人高速視覺(jué) 基于移動(dòng)機(jī)器人單片機(jī) 視覺(jué) 尋線

基于ARM+μc/os Ⅱ的教學(xué)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

基于ARM+μc/os Ⅱ的教學(xué)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn),1．引言近年來(lái)隨著人工智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)等相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，對(duì)智能機(jī)器人的研究越來(lái)越多。在教育領(lǐng)域,許多院校已在學(xué)生中開設(shè)了機(jī)器人學(xué)方面的有關(guān)課程。為了滿足機(jī)器人學(xué)方面的有關(guān)課程教學(xué)示范和實(shí)驗(yàn)教學(xué)的需求
關(guān)鍵字：控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 實(shí)現(xiàn) 機(jī)器人教學(xué) ARM c/os 基于機(jī)器人 ARM UCOS 伺服